Die Beine wie gehabt (links vorne, rechts mitte, links hinten Bodenkontakt im Gegenzug rechts vorne, links mitte, rechts hinten in der Luft am höchsten Punkt). Also die Beine an den Exzentern (hier ja die Zahnräder) um 180° versetzt. Jetzt bewegt er sich nach vorne, wird dann nach meinetwegen rechts gesteuert läuft er soweit bis über zwei Blechstreifen an den getriebenen Zahnrädern 2 Näherungssensoren den Vorwärtlauf stoppen. Dann dreht er sich nach rechts, d.h. die linke Seite bewegt sich und zwar soweit bis der Näherungssensor auf der linken Seite wieder anspricht (eine Umdrehung) und die Drehbewegung wieder gestoppt wird. Dann hat man die 180° Versatz wieder erreicht und der Stromkreis für vor/zurück wird wieder geschlossen. Sollte klappen. Der Haken ist halt entweder geht´s vor zurück ODER li/re und das nur um eine bestimmte Gradzahl. Klingt kompliziert und komisch - isses auch, aber wie gesagt, ich hab am Wochenende noch was anderes zu tun wie den ganzen Schmarrn wieder umzubauen....