Hallo,
kann mir jemand helfen den PI-Regler zu verstehen.
Hier in Roboternetz steht der Code:

esum = esum + e
y = Kp * e + Ki * Ta * esum

was ich nicht verstehe wenn ich die Regelabweichung e ständig integriere, läuft die nicht irgendwann über?
Muss die nicht irgendwann gelöscht werden?

Danke