Hallo !

Wie sieht denn dein "Eshed Robotec Scorbot ER V" aus?
So vielleicht?http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll...ayphotohosting

So weit ist mir das ganze ja schon klar!

Am einfachsten wär glaub ich bei allen 5 Achsen Inkrementelle oder Absolute Impulse zählen zu lassen.
http://www.reisrobotics.de/reisrobot...l_page-675.pdf
Ich hab bei mir auch noch ein SPS gesteuertes Fischertechnik Bearbeitungszentrum mit einem 9 V FT 3 Achs Roboter umher stehen.
Nur ist der FT Roboter absolut scheiße. Bild hier  
Der ist riesengroß und sehr plump.Bild hier  

Der KSR 10 sollte am Anfang nur zwei Positionen anfahren können.
https://secure.ugfischer.com/ftshop/...=8&ArtID=96790
Er sollte die Plastiktonnen die nur ein paar Gramm wiegen vom letzten auf das erste Förderband rüberheben können.
Wenn das klappt sollte später mal ein Hochregal Lager mit mehreren Tonnen dazu kommen.
Das Problem ist wahrscheinlich beim KSR10 das ich nicht weis wie kraftvoll und mit welcher Übersetzung die Motoren laufen.
Also wie genau sich überhaupt eine Position anfahren lassen kann?
Ich würde gern am Anfang meinen ersten Roby gern mit meiner
Siemens SPS CPU 315 steuern.
Die ja eine Bearbeitungszeit von 0,3 -1 ms aufweist und somit schnell genug sein dürfte.
Irgendwo in einem Forum hab ich mal gelesen das man sich solche "gray Codescheiben" selber ausdrucken kann und selbst anfertigen kann.
http://de.wikipedia.org/wiki/Gray-Code
Aber wahrscheinlich würden die sowieso zu groß für den KSR 10 werden.
Dann wären vielleicht wären Schrittmotoren eine bessere Lösung und der Roby wäre ohnedies nicht zu gebrauchen und selber einen basteln wäre doch vielleicht besser. Bild hier  Hmmm
Später möcht ich den KSR 10 dann zusätzlich über einen Microcontroler steuern können.
Zunächst muß ich mal das Problem Positionsmeßsystem
kostengünstig lösen.
Wer kann mir noch gute Tipps geben

EDIT: Bin gerade wieder auf den Roboter „Movit MR-999“
http://www.science-shop.de/artikel/783371
gestoßen der zwar nicht so professionell aussieht aber dafür mit den dafür notwendigen Sensoren ausgestattet sein dürfte.
Da es für diesen Roboter auch mit ein „PC Interface“ mit dazugehöriger Software gibt, dürfte der für einen Anfänger vielleicht doch die bessere Wahl sein. Bild hier  

vielen Dank
mfg.HansBild hier   Bild hier