Das Thema ist komplexer als Du denkst. Jeder einzelne Punkt, den Du aufzählst ist für sich schon eine riesen Aufgabe.

Alleine die Lokalisation der anderen Roboter wirst Du nicht einfach so mit einem Sensor abhandeln. Dafür musst Du ja wissen wo der Roboter steht und das kannst Du nie so genau bestimmen (außer vielleicht mit einer Kamera, die alle Roboter im Blick hat). In der Regel werden Methoden aus der Wahrscheinlichkeitsrechnung benutzt um die eigene Position vorherzusagen (in Verbindung mit den Sensordaten) und dafür brauchst Du wiederum Rechenpower.

Die Steuerung über den Masterrechner geht auch nicht so einfach wie beschrieben. Ich will Dich nicht von dem Thema abbringen aber wir haben für unseren 5-Roboter-Schwarm Monate gebraucht und sind nicht mal halb so weit gekommen wie gewollt.

Einige gute wissenschaftliche Papers zu dem Thema findest Du bei Siteseer ...