hallo zusammen,

nun habe ich die Form neu gewählt. Fotos folgen.

Erste Versuche mit dem "Present Load" - Kraftrückmeldung des Servos verliefen bis jetzt erfolgreich. Demnach ist es wichtig in welche Richtung sich der Servo dreht wenn er auftritt. Um diesem Problem gleichmässig für die DXL's zu berücksichtigen habe ich sie nun alle gleich ausgerichtet - das bedeutet daß sie sich nun von der kleineren Position zur größeren drehen wenn der Schritt gesetzt wird (clockwise = CW ). Beim Auftreten wird nun ein höheres Moment gemessen als beim abwärtsbewegen und in Verbindung mit der Position durch IF-Bedingungen ausgewertet. Beachten sollte man hier daß die Anfahrtskraft höher sein kann als die eigentliche Bewegungskraft, weshalb man diesen Anfahrtspunkt etwas höher legt, also ausserhalb der IF-Bedingungen halten sollte.
Damit fällt dann auch vorerst die Idee des "kombinierten Fuß" weg.

Bei vollem Akku alles kein problem...
aber bei Anschluß des Netzladegerätes mit 12V Versorgung der Servos werden diese doch relativ schnell warm und erreichern leicht 70°C. Ab da in etwa schalten sie sich dann auch ab, und da jeder Servo das unabhängig tut kommen da nochmal Störungen im Ablauf zustande.
Das objektorientiert Programm ist noch nicht fertig, aber es soll dann auch die Temperatur berücksichtigen.

Das Nächste wird sein eine stabilere Energieversorgung zu erhalten. Dabei denke ich sollten zwei zweizellige LiPo's (7,4V) parallel ausreichen, denn bei dreizelligen (11,1V) ist man doch schnell mit dem frischen Akku über 12V und dazu werden die Servos schneller überhitzen. Die LiPo's sollen dann vom Controller getrennt nur die Servos versorgen.

Da ich nun schon feststellen mußte das es vermutlich nur möglich ist über I/O Boards mit ID auch externe Sensoren oder Kameras in "C" zu betreiben werde ich um eine tiefere Einarbeitung wohl so bald nicht herum kommen.

@barbar - weißt du ob der BehaviorControlProgramer und/oder der MotionEditor von alleine mehr als 19 DXL's erkennt? Denn ich wollte mindestens noch 6 weitere nutzen, ohne nen zweiten CM-5 zu benutzen.

Wenn du es eventuell geschaftt hast die Mega8 in den DXL's als Slave anzusprechen, überleg ich mir das auch nochmal ob ich mit dem CM-5 weiter arbeite. Im Moment ist es mir aber noch egal, ob ich mir nun C oder Bascom anlerne, denn ich kenne beide nicht. Aber ich weiß das Bascom kürzer geschriebn werden kann als C.


mfg

(erstes kurzes Video nur 9sec )
http://www.myvideo.de/watch/5120291/Bioloid_EVA