So
...und nun noch etwas in Eigener Sache:

AX-12 - CW (clock wise = Uhrzeiger Sinn) / CCW ( counter clock wise = gegen Uhrzeiger Sinn) Margin:
Gibt an um welchen Wert der angefahren Sollwert des Servos toleriert werden soll. Toleranzen sind schon was tolles, nur Frage ich mich wozu soll das gut sein. Wenn ich sage fahr die Position an, und er mir unterwegs wegen gegebener Toleranz zur "Goal Position" stehen bleibt bzw ab dieser Position keine Torque mehr aufgewendet wird...macht irgendwie nur Sinn wenn man die Gewichtskraft z.B. einen Armes ausnutzen muß oder will.

Wesentlich mehr Sinn macht die Funktion CW / CCW Slope:
Diese senkt die Verfahrgeschwindigkeit/-kraft in einer Rampe bis zur Goal Position ab bzw hebt sie an, was sanfte und materialschonende Bewegungen ermöglicht.

Nun ist es mir noch nicht gelungen eine Bewegungsseite die mit dem Motion Editor erzeugt wurde, in der Bewegung abzubrechen ... jedenfalls nicht ohne die Kraft abzuschalten. Den Status der Bewegungsseite kann man abfragen - 1 = bewegt sich noch, 0 = ist beendet; ebenso kann man die Bewegung einzelner Servos in ähnlicher Weise auslesen.

Einen von dreien CM-5 hab ich nun schon zerstört ( vermutlich beim operieren "am offenen Herzen" mit dem Meißel abgerutscht ) jedenfalls zeigt er mir nichts mehr an...mal schauen ob und wann ich die teile entlöte...

Es ist mir gelungen meinen CM-5 mitt dem schon compilierten C-Beispielprogramm (.hex) zu flaschen...aber das Beispielprogramm, welches auch uncompiliert vorliegt, selbst zu compilieren schlägt regelmässig fehl. Nachlesen im englischen Robosavy Forum ergibt mehrere mögliche (bekannte) Fehler in der makefile usw...


mfg


Neue Infos zum Bioloid, vielleicht findet hier der eine oder andere etwas nützliches:
http://www.dualpob.com/docs/html/files.html