Hallo zusammen,

ich habe nun also das Programm für die Kraftabfrage des linken vorderen Oberschenkelservo und des vorderen rechten Schulterservo fertig. Damit ist für das linke vordere Bein eine Abgrunderkennung und für das Rechte eine Hindernisserkennung auf Kontakt realisiert ( Address 36 = aktuelle Position + (AND) Address 40 = momentanes Kraftmoment ).
Allerdings muß ich nochmal die hinteren Schulterservo umdrehen da dort keine Kraftauswertung für den Vorwärtslauf benögt wird, richte ich sie für den Rückwärtslauf in Laufrichtung neu aus um sie dann zu nutzen.
Die Bewegungen bleibt vorerst statisch über MotionPages.

Alle Temperaturwerte der AX-12's werden erfasst und ab >70°C wird abgeschaltet um Fehlfunktionen/Kollisionen zu vermeiden (Address 43 = interne Temperatur °C ).

In diesem Stadium des (Test-)Programms lasse ich mir noch zur Kontrolle (temperatur und kontakt) die Werte der Servos die zum abschalten geführt haben ausgeben (Adress 3 = ID ). Da dadurch aber das Programm langsamer wird, werden diese Funktionen später teilweise abgeschaltet oder entfernt sein.
Das BCP-Programm hat momentan 180 Zeilen.


mfg