Kurz nachgedacht.
Wenn Du an Deinem Boot (oder am Beckenrand) in einem bekannten Abstand zwei US-Transponder anbringst, ginge folgendes: das U-Boot pingt die beiden Transponder an, die geben ein Ping zusück (mit def. Delay, damit man sie unterscheiden kann), daraus weiß das Boot alle drei Seiten des Dreiecks und kann seine Position ausrechnen. Eine weiterer Transponder wäre nur notwendig, die zwei möglichen Lösungen zu unterscheiden. Die Tiefe könnt man über den Wasserdruck festellen. Der Lagewinkel des Boots müßt eigentlich auch mit einem zweiten Micro gehen, durch Messung der Phasendifferenz.
Aber irgendein Fail-Safe tät ich schon einbauen, daß das Boot auftaucht, wenn es verwirrt ist oder keine Return-Signale mehr empfängt. *g*