Na ja, die Boje weiß dank GPS genau wo sie ist, auch wenn sie herumschwappt Das U-Boot wiederum bestimmt mittels US die Distanzen zu den Bojen als Relativ-position, die dann noch durch Bojen-Position absolut wird (umrechnen). Gleichzeitig kannst Du die Bojen als Kommunikations-relay(s) verwenden.
Aber eigentlich reicht es ja, wenn Du (Basisstation) mittels GPS weißt, wo Du bist, alles andere geht ja auch relativ, also auch die Bojen.
Das war mal so aus der Hüfte geschossen. Ich werd nochmal scharf nachdenken, was ich denn wohl versuchen würde, hätt ich ein U-Boot und wenig Geld.
Was ich für interessant halte, ist die Variante der Trägheitsnavigation. Da gibt einen Chip, gar nicht mal so teuer (Accelerometer) Da ja jede Position und Lage im Raum letzlich nur durch Beschleunigungen (+-) erreicht werden kann, läßt sich dein Problem auch ganz U-Boot-autonom lösen. Frage ist nur, ob das Zeugs ausreichend genau genug ist.
gruß derweil *irgendein smiley*