Hi,
du hast nach meiner Meinung zu den Sensoren gefragt, die sollst du bekommen.

Die drei Ultraschall-Sensoren (US-Sensoren) vorne kann man als sinnvoll bezeichnen, da du damit auch herausfinden kannst, ob sich ein Gegenstand rechts oder links befindet. Das hat, vor allem, wenn es ums Fahren im Gelände geht, einen gewissen Vorteil.
Warum du aber noch die IR-Sensoren hast, verstehe ich gar nicht. Was sollen die dir bringen? Zumal du die sehr wahrscheinlich nie gleichzeitig betreiben kannst. Wenn die so dich nebeneinander montiert sind kommt es gerne mal zu Störungen, sodass alle Messergebnisse der beiden IR Sensoren umsonst sind. Deswegen darf immer nur einen Strom bekommen. Das bedeutet, dass jeder Sensor über einen FET (BS 250) an und ausschaltbar sein sollte, was zum einen bedeutet, dass du für jeden IR Sensor einen weiteren Pin brauchst, zum anderen brauchen die Sensoren nen bisschen Zeit, bis sie betriebsbereit sind und ordentliche Ergebnisse liefern.
Der Abstand der seitlichen Sensoren ist nicht mehr kritisch. Das ist vollkommen ok, auch die Plexiglasplatte sollte da nicht stören.
Den IR Sensor auf dem Servo kann man sich eventuell auch sparen. Liegt daran, wie genau du eventuell Gegenstände lokalisieren willst. Wenn du ganz genau wissen willst, wie breit der Gegenstand ist, dann macht der Sinn, sonst eigentlich weniger.
Auch die IR Sensoren hinten würde ich weglassen, das deckt alles der US Sensor ab.

Nun was speziell zu dem SRF02, den du wohl verwenden willst.
Meine Erfahrung mit dem ist, dass die Wert starkt schwanken und oftmals +-10cm sind. Deswegen würde ich dir empfehlen, mal nach dem SRF 10 zu schauen. Der ist zwar etwas teuer, dafür aber deutlich besser. Den SRF02 würde ich allerhöchstens hinten verwenden, da du diesen seltener brauchen wirst, vorne macht der aber keinen Sinn.

Kannst du von der Radaufhängung mal ein Gitternetzbild machen? Irgendwie kommt mir diese sehr komisch vor.
Was für Räder willst du verwenden?
Kannst du auch mal die Maße des Chassis posten und am besten wäre es, wenn du auch mal die Sketchup (?) Datei posten würdest. Dann kann ich mir das nochmal genauer anschauen.

Viele Grüße,
jon