Also mit nem Prescaler von 1024 hast du 3,6kHz.

Für 50ms brauchst du 1/0,05s = 20 Überläufe pro Sekunde.
3600Hz / 20 = 180. Das ist die Anzahl Ticks, die der Timer zählen muss.
Dementsprechend muss er mit 256-180 = 76 vorgeladen werden.