... ich möchte den Bot so weit bringen, dass er Treppensteigen kann... || Das mit dem Treppensteigen vergiss mal gleich wieder.
Das kommt natürlich drauf an, wie hoch die einzelnen Stufen sind, und vor allem, wie viel Platz auf den Stufen selbst ist, damit sich der Bot komplett oben platzieren kann. Mit genügend langen Beinen und nicht zu hohen "Stufenhöhen" sollte das eigentlich kein so großes Problem sein...

bei der Steuerung läuft es hier ja ganz klar auf eigenbau heraus.
also ich habe folgende anforderungen an den Bot:
- Ferngesteuert mit für den bot gebautem steuerungsboard, ev. am notebook angeschlossen, oder standalone
- autonomer modus (mit entsprechenden sensoren)
- ausbaufähig (webcam, ev. greifer, geländeadaption,...)
- Fernsteuerung: Das könnte man relativ einfach mit einer IR-Universalfernbedienung lösen. Da gibts Bauteile, welche man an einen ATMega anschließen kann, und die das Signal empfangen und weitergeben.

- autonomer Modus: für die einfache Orientierung ("nicht - aneckung" ) würde ich US bzw. IR - Sensoren (am Besten wäre natürlich eine Kombination aus beiden) empfehlen. Auch diese Sensoren lassen sich bequem mit einem ATMega ansteuern. Man könnte die Sensoren dann auch noch mit einem Servo drehbar machen, sodass sie einen größeren Bereich abdecken.

- ausbaufähig: wie willst du die eigentliche Elektronik am Bot unterbringen. Ich verwende Steckkarten nach dem Vorbild von MeckPommER, da kann man dann immer neue Funktionen hinzufügen und muss nicht kompliziert viele Schrauben lösen.

das sollte mit einem Atmega alles machbar sein oder?
Das kommt auf das Modell an, der leistungsfähigste Typ ist der ATMega128. Du darfst aber auch nicht vergessen, dass die Berechnung der Beine, also die IK, schon ziemlich viele Ressourcen verbraucht, wenn die Beine eine hohe "Ansteuerungsfrequenz" haben sollen.


... das war mal mein "Senf" ...


Viele Grüße
ikarus_177