kraftschlüssige verbindungen (seil um achse gewickelt) lassen sich mit der eulerschen umschlingungsreibung gut auslegen und sicher dimensionieren.
jetzt kommt aber das große ABER (für keil- oder flach-, nicht zahnriemen):
gurten, riemen oder seile dehnen sich in abhängigkeit der kraft unterschiedlich. beim riemen spricht man bei der stärker belasteten seite vom last- und von der zurück laufenden seite vom los- oder leertrum.
diese unterschiedliche belastung bedingt auch unterschiedliche dehnungen der beiden teilstücke. wenn ein gedachtes teilsegment um die scheibe läuft ändert sich so seine länge und kriecht "wie eine raupe" relativ zur scheibe (heißt dehnungsschlupf) damit ist die bewegung nicht mehr genau und auf die zeit leppern sich hier fehler zusammen. abhilfe schaft entweder ein geber an der zweiten scheibe oder eine ordentliche formschlüssige verbindung (kette oder zahnriemen).

zum fuß des roboters: willst du die elektronik darn verstauen oder den bot nur am tisch befestigen?
kennst du die kugelkopfschraubstöcke mit saugnapffuß? son ding hab ich verwendet.

mfg clemens