Die Werte sind allerdings nur für Vorwärts
Da Du ja Probleme beim RÜCKWÄRTS-fahren hast, solltest Du das auch mal in der Richtung probieren - also "bwd" eingeben
(fwd, l, r für die anderen Richtungen)

Auch mal für andere Geschwindigkeiten testen - z.B. 80.

Die Encoderwerte sind so an der Grenze - könnte man schon deutlich besser einstellen.

Überprüf mal bitte auch die Stellringe an den Zahnrädern.
(s. PDF Dokument letzte Seite)
Die könnten da zu nah am rechten Zahnrad sein.
Auch mal einfach so (an den Zahnrädern) dran drehen und schauen ob irgendwo was klemmen könnte.

MfG,
SlyD