Hi, ja ich werde mal deine Init testen, Verbesserungen schaden nie. Man findet eben immer wieder Libs im Internet die bei manchen problemlos funktionieren, aber bei anderen nicht.

Die Einschaltprobleme kamen vom 5V Spannungswandler, damit kam vor allem der Master nicht zurecht. Seitdem gab es keine Probleme beim einschalten mehr.

Am I2C sind:
Atmega644 Master
Atmega32 Slave
Attiny26 Slave
BMA020 Beschleunigungssensor, Probleme dazu hier:https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=531507#531507
CPMS03 Kompass

Den Atmega644 werde ich vielleicht gegen einen 1284p austauschen, denn wegen der A* Wegfindung ist der Ram jetzt ziemlich am Limit, etwas Reserve schadet bei meinem Programmierstil nicht

LG!