Es stimmt das ein Rasenmäher keine Navigation braucht, es genügt eine Kollisionserkennung, da brauch ich nicht einmal eine Induktionsschleife solange das Gartentor geschlossen ist. Aber sobald ich ein automatisches aufladen haben will, muss er zumindest irgendwie die Ladestation finden.
Auch dann ist das ganze immer noch sehr ineffzient, da braucht der Mäher 1-2 Tage um die 1000m2 nach dem Zufallsprinzip abzufahren anstatt 2-3h.

Wenn man es als Odometrie mit laufender Kalibrierung betrachtet, brauche ich auch keine eindeutige Position der Reflektoren, die letzte Position ist bekannt, wo die neue sein soll auch, jetzt brauche ich nur die errechnet Position mit den Reflektoren der Umgebung zu vergleichen und korrigieren.
Es ist mit der Karte auch bekannt welche Reflektoren in der Nähe sind, daher brauche ich nur diese zu suchen.

Trotzdem sollte man einen Weg finden unabhängig von der Odometrie eine Position zu errechnen, und wenn diese nicht eindeutig ist, soll er ein paar Meter weiter fahren und wieder versuchen die Position zu bestimmen bis es eindeutig ist. Erst mit so eine Routine wird das System idiotensicher.
Hier wäre es auch egal wie lange er für die Positionsbestimmung braucht, hauptsache er findet eine, dann soll er auf den einfacheren Navigationsmodus umschalten und mähen.

Nur wie gesagt, mir fehlt ein Konzept wie man eine Vektorkarte erstellt und auf dieser dann die Position bestimmt. Komme nur auf eine Lösung mit 2 dimensionalen Arrays die den verfügbaren Speicherplatz sprengen und eigentlich nur ein Raster mit Vektorrechnung darstellt, aber es sollte ohne Raster funktionieren. Naja, sind schon einige Jährchen vergangen seit ich mich mit Vektorrechnung abgegeben habe, und da war auch kein Kapitel über Kartenerstellung dabei

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Habe mich am Abend noch mit einer Vektorkarte beschäftigt, ein Blatt Papier zum zeichnen hat die Erkenntnis gebracht: eine Vektorkarte ist einfach, es ist auch sehr einfach darin zu navigieren und festzustellen ob man in- oder ausserhalb einer bestimmten Fläche ist.
Das schlechte daran: wenn man zusätzlich feststellen will wo man schon überall war, landet man praktisch wieder bei einer Rasterkarte. Denn am einfachsten ist es, Punkte festzuhalten und damit steigt der Speicherbedarf extrem an. Man könnte aus diesen Punkten dann Linien, und daraus dann Flächen errechnen, und so bereits abgefahrene Bereiche markieren, das würde Speicherplatz verringern. Damit haben aber schon professionelle CAD Programme Schwierigkeiten, mit einem µC wird man da gar nicht erst probieren müssen.
Das ergibt für mich das eine Rasterkarte am einfachsten zum programmieren und zu verwenden ist.
Nachteil ist der große Speicherbedarf, da verwendet man am Besten einen PC/Laptop, benötigt wieder viel Energie und mach den Bot unnötig groß und schwer.