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Thema: Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
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    Ok, also gibt es anscheinend 3 Möglichkeiten:
    einen dummen Bot,
    einen halbdummen Bot den man nachhilft wo er schon ungefähr war und wo nicht,
    und einen intelligenten Bot mit genauer Karte und Navigation mittels Baken.

    Wobei man wahrscheinlich gleich eine Arbeitsgruppe für universelle Baken starten kann, ich kann die Hardware nicht zusammen stellen, ich kann nur die mathematische Berechnung der Position erarbeiten.

    Im Anhang habe ich den Code meiner Wegfindung in einer Rasterkarte, ist in Scilab programmiert, aber halbwegs verständlich. Es gilt von einem Startpunkt (unten) aus einen Zielpunkt (oben zu erreichen, dazwischen ist ein Hufeisenförmige Hinderniss in das er zuerst hineinfährt, aber dann den Weg zurück heraus und um das Hindernis zum Zielpunkt findet.
    Es sind 4 Richtungen umgesetzt (rwf 1-4), entspricht daher nur 90° Kurven, kann man sicher leicht erweitern das man auch in 45° abbiegen kann.

    Ich habe das vor ca 1 1/2 Jahren programmiert und schon wieder vergessen.
    Aber dieses simple Programm schafft eine verlässliche Bahnplanung, es errechnet nicht den kürzesten Weg, aber es kommt am Ziel an.

    LG Werner
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  2. #2
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    hallo,
    die bahnplanung stellt kein zu großes problem dar, weil man nicht irgendwie zeit oder wegoptimal fahren muss, sondern nur alles abfahren.
    das problem dabeoi ist die positionsbestimmung und dann daraus die bahnregelung.
    beim rasterfeld würden sich auch 6-ecke anbieten. dann hat man immer gleiche strecken, falls mal irgendwelche optimierungen gemacht werden sollen.
    mfg jeffrey

  3. #3
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    ok, und welche Positionsbestiimung schlägst du vor?
    Das ist ja einer der Hauptgründe für diesen Thread.

    Idealerweise soll ein Bot autonom sein, dh ohne Daten zu einem PC zu übertragen der dann wie auch immer die Position errechnet.
    Funktionierende Baken kenne ich nicht, auch bin ich wenig begeistert mehrere davon im Garten aufzustellen, zu vermessen, Stromleitungen hinlegen, und dann sollte man auch die Kosten nicht vergessen.

    4 oder 6 eck ist mir egal, 4eck ist leichter als Raster umsetzbar, und wenn man Diagonal von einem 4-eck zum anderen fährt ist die Länge gleich Rasterlänge x (2^0,5), da kommt bei Diagonalfahrten einfach dieser Faktor dazu und fertig.

    LG Werner

  4. #4
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    hallo alle zusammen,

    also ich finde die idee mit dem erstmal neu an einer grundstückskante ein-norden und dann in eine ecke gehen um neu zu starten in ordnung, allerdings sollte er den weg dann quasi anderrum gehen um nicht nochmal alles was schon gemäht ist noch einmal abmähen zu wollen... Vielleicht könnte man ihm sich merken lassen in welcher rasterkoordinate er den weg verloren hat? ...um ihn dort chaotisch des ganze rasterfeld abfahren zu lassen, deshalb sollte das raster also auch nicht unbedingt zu groß sein, wenn man zur sicherheit die umliegenden auch noch mal abfahren würde hätte man wohl einen saubere fläche. Zu oft sollte dieser vorgang dann aber nicht ausgelöst werden.
    Übrigens ist ein sind sich schnell drehender laser zum beispiel wie sie in einem 360° Laserprojektor vorhanden sind nicht so sehr gefährlich ..also ich meine man kann damit nichts verbrennen, denn soweit ich weiß kommt es dabei auf die wattzahl und die einwirkdauer (z.B. auf netzhaut) an...und könnte daher als Bake durchaus dienlich sein...vielleicht je eine an den hausecken oder ecken vom garten. allerdings weiß ich dazu auch nicht wie dann die reichweite ist, wenn der laser sich in den grenzwerten des erlaubten bewegt.

    mfg

  5. #5
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    An die Vögel habe ich gar nicht gedacht... geht also nur überdachter Rasen

    Zur Umwelterkeennung gibt es doch diese 360° (Laser-)Scanner.
    Allerdings Auswertung der Laserabtastung sehr rechenintensiv, glaube ich.
    Dann kennt der Mäher auch nur sein Umfeld (Bäume, Pflanze und auch sich bewegende Objekte).
    Wie er damit navigiert ist dann immer noch eine Frage.

    Eine andere Idee könnte sein, die Funktionsweise von optischen Mäusen für eine Fahrkontrolle (ist der Robo so gefahren wie ich es ihm vorgegeben habe?) anzupassen. Es werden dann keine Tischplatten sondern Rasenflächen erkannt.
    http://de.wikipedia.org/wiki/Optische_Maus

    Gruß
    René

  6. #6
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    Zur Optischen Maus haben wir doch schon einige Versuche:
    https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=363705#363705
    Prostetnic Vogon Jeltz

    2B | ~2B, That is the Question?
    The Answer is FF!

  7. #7
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    Naja, wenn schon Laser, dann soll der Laser das Gras abschneiden, eine 360° Drehung, und in ein paar Sekunden wäre alles erledigt

    Laserabtastung ist sicher zu rechenintensiv, ist gleichzusetzen mit Bilderkennung.
    Laserbaken wären sicher genau, fraglich ist ob man einen normalen Laserpointer im freien auf 40m noch erkennen, und wie genau man dann den Einfallswinkel der einzelnen Laser auf den Bot messen kann.

    LG Werner

  8. #8
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    ich würde dann eine rotierenden laser auf eine angekippte scheibe stellen, da der rasen mal angenommen nicht wirklich ganz eben sein wird, um also gewisse höhen und tiefen auszugleichen....habmal geguckt, son teil hat Laser Klasse 2, 2,2mW Leistung und nen delta von 630-670 nm....leider auch eine automatische nevillierung die es quasi selbst ausrichtet und damit immer gegen meine drehscheibe arbeiteten würde...doch könnte ich die nevillierung abschalten...würde sich ein schöne schwingende laserscheibe über meinen garten bewegen die der bot empfangen kann.

  9. #9
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    Ein Laser Klasse 2 kann schon gefährlich werden, anscheinend ist alles über 1mW und Optik gefährlich für die Augen.
    Mir ist noch eine Idee zur Laserabtastung und Umwelterkennung gekommen,
    und zwar in einer stark verinfachten Form: alle 45° Sensoren, zB US, und dann das erste Hinderniss in jeder Richtung auswerten, mit einer gespeicherten Karte vergleichen, und so die Position bestimmen.

    Man kennt die Ausgangs, bzw letzte Position, muss also nicht jede Position auf der Karte nach Übereinstimmungen absuchen.
    Der Rechenaufwand mit der fixen 45° Einteilung ist gegenüber einer 360° Abtastung sehr stark verringert, und es gibt normalerweise genug Hindernisse im Garten nach denen man sich orientieren kann (Zaunsäulen, Bäume). Lücken werden dann mit Odometrie überbrückt.
    Oder für einen einfacheren Programmablauf wird man eher die Odometrie als Positionierung verwenden, und diese mit den Sensoren wann immer möglich kalibrieren.
    Das sollte einfach umzusetzen sein, ich kenne die Sollposition, und versuche das Ergebnis von jeden Sensor zu dieser Position zuzuordnen, verwerfe unsinnige Ergebnisse, und berechne aus den brauchbaren Ergebnissen die Istposition.
    Eigentlich eine schöne Aufgabe für neuronale Netze, aber ein paar Schleifen mit Vergleichsbedingungen werden auch den Zweck erfüllen.

    LG Werner

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    hallo,
    zur selbstlokalisation mit landmarken gibt´s hier mal nen groben überblick: http://www.ipvs.uni-stuttgart.de/abt...ertung2005.pdf
    http://www.ipvs.uni-stuttgart.de/abt...alisierung.pdf
    mfg jeffrey

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