hallo,
die bahnplanung stellt kein zu großes problem dar, weil man nicht irgendwie zeit oder wegoptimal fahren muss, sondern nur alles abfahren.
das problem dabeoi ist die positionsbestimmung und dann daraus die bahnregelung.
beim rasterfeld würden sich auch 6-ecke anbieten. dann hat man immer gleiche strecken, falls mal irgendwelche optimierungen gemacht werden sollen.
mfg jeffrey