Hallo zusammen,
ich bin vor kurzem auf diesen Eintrag gestoßen und habe ihn intessiert gelesen. Ich plane auch einen ähnlichen Rasenmäher (vorerst vermutlich erst ferngesteuert und danach soll er natürlich auch "autonom" fahren können) zu bauen und stehe ebenso vor den ganzen Problemen/Fragen ...
Leider konnte ich aus den vielen Einträgen, unterm Strich nicht "die Lösung" herauslesen, wie man nun z.B. die Positionsbestimmung, Navigation etc. am besten umsetzt.

Nachdem ich auch nach vielen Tipps und Ideen, immer mehr von dem Glauben abkomme, die Navigation mit diversen Sensoren, auf die benötigte Genauigkeit/Verlässlichkeit hinzubekommen, hätte ich noch einen weiteren Ansatz (bin mir nicht sicher, ob das hier schon besprochen wurde):

Was würdet ihr davon halten, den Rasenmäher über eine Kamera zu steuern, die nicht am Rasenmäher, sondern irgendwo "zentral" am Haus o.ä. angebracht ist? Die Kamera müsste so positioniert sein, dass sie ein möglichst großes Sichtfeld abdeckt. Der Nachteil - ganz klar - die Fläche müsste weitestgehend für die Kamera sichtbar sein. Bei mir wäre das z.B. für die größten Flächen gegeben ...
Im Detail hätte ich es mir dann so vorgestellt (von der konreten Programmierung mal abgesehen): Man definiert auf dem Kamerabild, den Pfad, den der Rasenmäher/Roboter fahren soll. Der Roboter selbt, bekommt oben eine rote Kugel o.ä. montiert, dessen Farbe die Kamera/das Programm erkennen muss. Nun müsste in bestimmten Intervallen geprüft werden, wo der Roboter sich befindet und wo er, nach dem vorgegebenen Pfad, hin soll. Die Fläche wäre ein Koordinatensystem, dass (am einfachsten) nur dem "Steuerprogramm" bekannt ist. Anhand der Soll-/IstPunkte, wird dann berechnet, welcher Winkel? gefahren werden soll.
Entweder überträgt man dann per Funk nur die Richtung, in die der Roboter fahren soll, oder man schickt ihm die Ist-/Soll-Koordinaten und man berechnet auf dem Roboter den zu fahrenden Winkel ...
Auf dem Roboter selbst müsste man dann noch z.B. einfache Abstandssensoren/Taster berücksichtigen, so dass nicht wild drauf losgefahren wird, nur weil es das Programm sagt. Vielleicht könnte man auch noch einzelne Punkte mit Hindernissen markieren (und später vielleicht in einer Karte abspeichern, auswerten, o.ä. - aber nicht am Anfang ....)

Die größte Einschränkungen dürfte die benötigte Sichtkontakt zum Roboter sein und dass man die ganze, zu mähende Fläche, über die Kamera einsehen muss. Wenn das aber gegeben ist, hätte man dadurch aber doch die Probelme mit der Positonsbestimmung und Navigation eigentlich gelöst?!??!

Noch keine Idee habe ich, wie man die Bilder von einer Kamera entsprechend verarbeiten und v.a. die Markierung/Farbe/Objekte darin erkennen kann.


Was haltet ihr von diesen Überlegungen? Welche Probleme seht ihr darin? Habt ihr Ideen, wie man die Kamerabilder auswerten kann und habt ihr Tipps, wie man die Objekterkennung umsetzten kann? Ich möchte hier das Rad nicht neu erfinden


Das war der erste Teil
... ich hätte aber noch ein paar Fragen

Bisher ging es hier bei euren Roboter immer um eher "kleine" Modelle, mit elektrischem "Mähwerk".
Ich bin auf das Thema u.a. durch folgendes gestoßen
http://www.youtube.com/watch?v=3vLJk...eature=related
http://makezine.com/22/
http://makezine.com/22/rclawnmower/

Hier werden meist Rollstuhlmotoren o.ä. verwendet und dann ein Benzinrasenmäher als Mäher in das Fahrgestell integriert.
Das gefällt mir eigentlich besser, auch wenn die Kiste dann lauter, größer und schwerer ist. Dafür hat man auch evtl. größere Schnittbreite und Kraft ...
Das Problem: die Motoren müssten stark genug sein, da sie einiges bewegen müssen, die Motorsteuerung muss ensprechend viel aushalten und man bracht einiges an Batterien die die nötige Leistung liefern. ... und das kostet.
Vielleicht ganz kurz: Habt ihr hierzu Empfelungen für Motoren (ich weiß, das man hier das Gewicht, Reifengröße, Steigung usw. in die Berechnungen mit einfließen lassen muss, aber ich kann das derzeit einfach nicht einschätzen - hier fehlt mir einfach die Erfahrung), bzw. wo könnte ich mich nach geeigneten Motoren umsuchen? Irgend ein Rollstuhl ähnlicher Getriebemotor?? 24V???...
Habt ihr Tipps für einen ensprechend großen Motorkontroller (H-Brücke), evtl. Anleitungen zum selber bauen?
Vielleicht könnt ihr mir hierzu ja auch noch ein paar Tipps, Anregungen, Meinungen geben?

Viele Grüße