Mit US kann man sicher die Positionsgenauigkeit erhöhen. Der letzte Sommer hat mir gezeigt dass ein gutes GPS Signal eigentlich schon ausreicht um vernünftig auf dem Grundstück navigieren zu können. Bei schlechtem GPS Signal sieht es anders aus. Bei mir gibt es vor allem auf der Nordseite Probleme, wo wahrscheinlich durch Reflexionen komplett falsche Positionsdaten rauskommen.
Hier will ich einmal mit (geplant 2) US Baken nachhelfen, und zwar über Funk jede Bake einzeln starten und über Laufzeit die Position berechnen. Mir genügt eine erreichbare Genauigkeit <1m, damit kann man gut navigieren, und den Rest erledigt die Begrenzungsschleife.
Die neue Hauptplatine ist schon für diese Erweiterung ausgelegt, der Atmega32 Slave bekommt dann zum GPS noch ein Funkmodul und die Sensoren angeschlossen und kann daraus die beste Position bestimmen. Der Hauptkontroller übernimmt weiter die Odometrie und entscheidet ob er lieber den Odometrie- oder den Positionsdaten vom Slave vertraut.

Leider habe ich momentan wenig Zeit dafür, ich muss noch das neue Fahrgestell, Gehäuse und Ladestation bauen und die bisherige neue Elektronik+Software testen, erst dann kann ich mich um die Baken kümmern.
Falls jemand an den Baken Interesse hat, kann man in einem gemeinsamen Projekt sicher schneller zum Ziel kommen.

LG!