Heute war wieder ein Fahrtag:
Test der neuen Software die die Messergeschwindigkeit berücksichtigt.
Test der Induktionsschleife.
Beide Tests waren erfolgreich!
Nach dem Einschalten gibt es eine Pause von ein paar Sekunden mit LED blinken damit man rechtzeitig flüchten kann , dann wird der Mähmotor zuerst mit mittlerer Geschwindigkeit gestartet, nach 1 Sekunde beginnt der Hochlauf auf die Nenngeschwindigkeit, erst wenn diese erreicht ist, fährt der Roboter los. Alle 0,25s wird die Messergeschwindikeit erfasst, und Anhand dieser bestimmt ob der Roboter schneller fahren kann, oder langsamer werden muss.
Bei jedem Hindernis wird 4 Ticks zurückgefahren, und dann nach dem Zufallsprinzip gedreht. Wenn er während des Drehens wieder auf ein Hindernis kommt, wird 1 Tick zurückgedreht.
Die Induktionsschleife war ca 4x4m im Garten ausgelegt und wurde immer erkannt. Der Nachteil von nur 1 Sensor vorne bzw hinten ist, dass bei schräger Fahrt auf die Schleife der Draht teilweise unter dem Messer liegt.
Was dabei rauskommt wenn der Draht nur so auf der Erde liegt und damit in die Messer kommt sieht man am letzten Foto...
Die Platine sieht etwas angenagt aus, das waren früher die L298, der zweite Spannungsregler ist dadurch auch überflüssig geworden. Da der USBProgrammer nicht zuverlässig auf Reset schaltet, gibt es dafür einen eigenen Schalter.
Die Hallsensoren sind in einem Plastikgehäuse geschützt, da sie nur ein paar Millimeter von den Rädern, Gras, und Feuchtigkeit entfernt sind.
Ich werde die Schleife erst im Frühjahr fix verlegen, habe noch andere Arbeiten am Haus zu erledigen die wirklich vor dem Winter fertig sein müssen.
Über den Winter wird die Software verbessert werden, Unterstützung von GPS und einfacher Navigation mit grober Rasterkarte, und es soll auch das Gehäuse gebaut, zusätzliche Kollissionsschalter verbaut, und allgemein dicht gegenüber Schmutz werden. Man sieht ja jetzt schon das Gras oben liegen, obwohl nach unten nur der Bereich der Zahnräder offen ist.
Für mein erstes C Programm seit 5 Jahren und mein erstes eigene Elektronik Projekt überhaupt bin ich mit dem Ergebnis recht zufrieden
, dann wird der Mähmotor zuerst mit mittlerer Geschwindigkeit gestartet, nach 1 Sekunde beginnt der Hochlauf auf die Nenngeschwindigkeit, erst wenn diese erreicht ist, fährt der Roboter los. Alle 0,25s wird die Messergeschwindikeit erfasst, und Anhand dieser bestimmt ob der Roboter schneller fahren kann, oder langsamer werden muss.
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