Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

Zum Thema Positionserfassung mit Kamera gibt es hier schon etwas funktionierendes:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post511409

Man braucht halt einen eigenen Rechner für die Auswertung und muss festlegen ob der Robotor oder der PC den Kurs berechnet, bzw was passiert wenn die Kamera ausfällt?
Die Bildauswertung übersteigt derzeit meine Fähigkeiten, ich bin froh wenn ich derzeit ein paar Minuten Zeit finde um Version 2 endlich fertig zu stellen.

Ein Problem mit großen Mähern ist die Sicherheit. Wenn so ein kleiner Elektromäher mal spinnt und durchgeht passiert nicht viel ausser man hält die Finger ins Mähwerk.
Je stärker das Gerät ist, desto massivere Hindernisse braucht man um es aufzuhalten, bzw werden kleinere Hindernisse weggemäht. Man muss einfach noch viel mehr auf die Sicherheit achten. Das gemeine ist, dass ein kleiner Tippfehler im Code sich nicht immer bemerkbar macht, aber wenn doch macht der Robi sicher nicht das was man erwartet. Wie etwa ein Hinderniss erkennen...

LG!

[rchdrei]

nach längerer Zeit, möchte ich mich nochmal zu dem Thema melden ...
@damfino: Danke für den Link. Wenn ich es aber richtig verstanden habe, wird die Farberkennung hier nur genutzt um den Weg "auszuwerten", den der Mäher zurück gelegt hat.

Vor kurzem bin ich auf "OpenTLD" gestoßen, siehe https://www.roboternetz.de/community...eht-s-nicht-!-! Damit möchte ich die Position bestimmen.
Habe bereits angefangen, mir ein Java-Program zu schreiben, mit dem ich die zu fahrende Route, auf einem (Kamera-)Bild vorgeben kann. Die OpenTLD-Software möchte ich dazu bringen, die aktuelle Position an mein Programm zu senden (Sockets o.ä.). Hier bin ich eigentlich schon etwas voran gekommen.
Nun habe ich aber folgende Probleme/Fragen: Wenn ich die IstPostion und die Zielposition habe, könnte ich - aus Sicht der Kamera - sagen, in welche Richtung der Roboter fahren muss. Das Problem: Ich habe nur die Koordinaten des Roboters. Mir fehlt allerdings die Richtung, in die der Roboter schaut.
Ich könnte mir vorstellen, das mit einem Kompass zu lösen. Allerdings fürchte ich, dass die Motoren den Kompass so stark stören, dass hier nichts brauchbares mehr rauskommt. (Wie) kann man das ausreichend abschirmen? Habt ihr konkrete Tipps für ein "Kompass-Modul" das man hier verwenden könnte?
Weitere Tipps, Anregungen, mögliche Probleme zur Realisierung ???

VG
Ha

[Richard]

Wenn Du vorne am Bot eine Rote und hinten eine Grüne LED hast kennst Du auch die Richtung. Jetzt den Bot so lange drehen bis Zielpunkt, LED rot, LED grün eine Gerade bilden und losfahren bis LED Rot gleich Zielpunkt......So etwas hat hier schon einmal mit einem "Wohnzimmer" Bot vorgeführt, Name des threads habe ich leider vergessen. Das Programm war in VB und die verzerrte Perspektive durch den Kamera Winkel, sind per Software entzerrt worden.

Gruß Richard

[rchdrei]

ich werde mal nach dem Artikel suchen. Vor allem das rausrechnen der Perspektive würde mich sehr interessieren...
Allerdings denke ich, dass mir das für mein aktuelles Problem nicht weiterhilft. Ich habe Entfernungen bis zu 30, oder 40 Meter. Hier ist es schon sehr schwer den Roboter zu tracken. Einzelne LEDs zu erkennen ist praktisch unmöglich.

[Kampfwurst_Hugo]

Hallo

Ich besuche eine Höhere Technische Lehranstalt und für mein Projekt habe ich mir einen Rasenroboter ausgesucht. Der Roboter soll autonom der Rasenkannte folgen. Die Steuerung würde ich über eine Atmega machen. Der Roboter soll 2 Antriebsmotoren bekommen. Der Motor fürs Mähwerk würde ca 400W haben. Reicht das oder ist das zu stark. Der Roboter soll nicht den ganzen Tag unterwegs sein sondern nur bei entsprechend hohem Gras. Je nach Zeit soll er auch noch ein GSP und Regensensor Modul bekommen, sodas er bei Regen eine bestimmte Position anfährt.

MFG Christoph

[vohopri]

Vor allem das rausrechnen der Perspektive würde mich sehr interessieren...
Allerdings denke ich, dass mir das für mein aktuelles Problem nicht weiterhilft. Ich habe Entfernungen bis zu 30, oder 40 Meter. Hier ist es schon sehr schwer den Roboter zu tracken. Einzelne LEDs zu erkennen ist praktisch unmöglich.

Da hab ich schon einmal die Perspektive raus gerechnet:

https://www.roboternetz.de/community/threads/32683-Autonomes-Fahrzeug-abgeschlossenes-Projekt?p=394635&viewfull=1#post394635

Leds sind in der Tat schwer bei Tageslicht auf grössere Distanz zu erkennen, aber farbige Scheiben oder Kugeln kann man ausreichend gross machen. Sie haben auch den Vorteil, dass sie ihre Helligkeit an die Beleuchtung in der Umgebung anpassen.

[damfino]

@Christoph: Hier wurde schon versucht der Rasenkante zu folgen, das Projekt ist gut doukmentiert.
400W sind viel, da muss man schon große Akkus herumschleppen. Kommerzielle Rasenmäherroboter haben um die 50W, schaffen aber kein hohes Gras.

LG!

[WuWo]

Hallo Freunde der Navigation!

Da ich schon ein paar Tage durch euer Forum stöbere - als Brainstorming zu meinem Rasenroboterprojekt - möchte ich auch meinen geistigen Erguss zu einer A* Navigation zur Diskussion stellen. Auch wenn dieser Thread schon etwas älter ist, passt es hier am Besten.

Die Grundidee besteht darin, Ultraschall als Triangulationsmedium zu nutzen. Wie bereits von Einigen erwähnt ist Licht für die meisten Grundstücke, und erst recht noch im Sommer zu schwach. Ultraschall ähnlich GPS zu verwenden, also Berechnung durch Laufzeitunterschiede, halte ich für deutlich zu kompliziert. Darum eben die Idee Ultraschall als Richtungszeiger zu benutzen.

Dazu sind über das Grundstück mehrere Sender (Piezoschallgeber, kleine Batterie) verteilt. Diese haben alle eine leicht unterschiedliche Frequenz (35kHz, 37,5kHz, 40kHz...) und sind in einer ''Karte'' eingetragen. Da die Schallgeber in den Ecken des Grundstücks sind reicht der Ausbreitungskegel. Für Koordinationspunkte mitten auf der Fläche müsste mann dann eben mehrere Schallgeber um einen Pfahl/Baum herum anbringen, die in der gleichen Frequenz senden.
Auf dem Roboter befindet sich ein nennen wir es Drehturm mit einem Spalt in dem ein Mikrofon sitzt. Am Mikrofon sind im Moment Schwingkreise für die jeweiligen Frequenzen, später soll über ein ADC das Tonsignal in den embedded Rechner und der macht dann eine FFT. Aber jetzt läuft es eben ersteinmal mit fünf Schwingkreisen die jeweils auf einen ADC gehen.
Durch drehen des Turmes - also des Richtmikrofons ergeben sich so Spanungsverläufe der Frequenzen zu den jeweiligen Drehwinkeln. Daraus berechnet der Prozessor entsprechend die Position im Verhältnis zu den momentan ''hörbaren'' Sendern. Über die Karte wird dann die absolute Position bestimmt.

Vorteil ist der recht geringe Preis für die Teile und die gute Störunempfindlichkeit. Gegen Marderscheuchen u.Ä. werden im Moment nicht alle hörbaren Frequenzen zu einer Frequenz vermischt, sondern eine Liste von errechneten Koordinaten wobei immer eine (später vielleicht auch mehrere) Frequenz ausgelassen wird. Dann wird aus der Liste die Gruppe aus Koordinaten bestimmt, welche nur um einen bestimmten Maximalwert um ihre Mittelkoordinate abweichen. Aus diesen Koordinaten wird dann der Mittelwert bestimmt und der ist dann die Position.

Momentan gibt es noch keinen Roboter darunter, daher auch kein Windrauschen. Die Drehzahl ist auch recht gering (30UPM). Um es mit Roboter einfach zu halten bietet es sich daher an, den Roboter kurz anzuhalten, die Position zu bestimmen (2 Sekunden, ggf. 4 um zwei Runden zu ''hören''), und dann weiterzufahren.

Eine Induktionsschleife werd' ich aber trotzdem legen. Da ich keine ''Umfriedung'' besitze ist es mir einfach lieber wenn zumindest ein virtueller Zaun die Schranken weist.

Wie bereits angedeutet arbeitet bei mir ein embedded Linux Board (momentan ein mini2440) im Roboter. Momentan nur weil es zum Debugging einfacher ist. Für das Endresultat kommt dann ein s3c2416-Micro-Board zum Einsatz, welches im Preis mit ~30 Euro zwar keinen Atmel toppt aber eben massiv Speicher bietet, leichter zu Programmieren ist (eben Linux mit fertigen Bibliotheken für fast alles) und stromtechnisch bei unter einem Watt liegt. Dass man TFT-Displays mit optisch ansprechender Grafik-GUI, USB-WLAN Adapter (Web-Server, Mäh-Web-Cam) und das ganze andere Zeugs mit Linuxtreiber auch alles recht einfach anschließen kann sei mal nur am Rande erwähnt .


Welche Drehzahl hat sich eigentlich als sinnvoll erwiesen (hat das schoneinmal jemand durchgeprüft?)? Irgendwo habe ich etwas von 3000 Touren gelesen, da aber mit einem 30er Kreuz (also ohne besondere Klingen). Die Idee mit den Rasierklingen find' ich richtig gut. Die Abbrechmesser sind mir persöhnlich zu spröde, wenn doch mal ein Steinchen oder Hinderniss liegt. Zudem haben Rasierklingen wohl auch nicht das Problem, für unsere Verhälnisse, stumpf zu werden, da allgemein dass Blech ausreichend dünn ist.


Ansonsten wart' ich jetzt ersteinmal auf die Teile für's Fahrgestell - und halte mit meinem Fortschritt die 2500qm auf halbwegs Niveau .

Grüße,
Richard.

[Richard]

ich werde mal nach dem Artikel suchen. Vor allem das rausrechnen der Perspektive würde mich sehr interessieren...
Allerdings denke ich, dass mir das für mein aktuelles Problem nicht weiterhilft. Ich habe Entfernungen bis zu 30, oder 40 Meter. Hier ist es schon sehr schwer den Roboter zu tracken. Einzelne LEDs zu erkennen ist praktisch unmöglich.

Wenn nioch interesse besteht, der Autor war ....vohopri‎

Gruß Richard