Ich hatte einen Programmier Anfall, hatte mich zuerst in Scilab und dann im AVR Studio mit dem A* Algorithmus http://de.wikipedia.org/wiki/A*-Algorithmus beschäftigt.
Als Ergebnis macht mein Mäher jetzt die Routenplanung nach A* und erhält so immer die perfekte Route zwischen 2 Punkten.
Ist schon erstaunlich was man alles in einen Atmega quetschen kann!

Hier eine Auswertung vom Robi, einmal quer übers Grundstück, die einzelnen Schritte sind von 33-70 numeriert.

Bild hier  

LG!