Nachdem es immer wieder vorkam dass der Robi so an ein Hinderniss fuhr dass er genau zwischen 2 Bumpern anstand und daher nichts bemerkte und ewig weiter geradeaus fahren wollte, ist jetzt eine einfache Erkennung ob sich ein Vorderrad bewegt eingebaut.
Wenn es sich nicht bewegt => Annahme Hinderniss, einmal zurückfahren und drehen.
Es ist im Rad ein Magnet eingeklebt, und ober dem Rad auf der Unterseite der Bodenplatte ein Reedkontakt angeordnet. Der funktioniert auch bei 2cm Abstand zum Magnet noch zuverlässig. Die einzige Einschränkung ist dass die Erkennung nur bis zu einer Auslenkung von max +/-45° funktioniert.
Dafür braucht man sich keine Gedanken machen wie man einen Sensor + Kabel an dass sich beliebig drehbare Rad bekommt.
Für Version 2 ist eine andere Variante geplant die bei jeder Auslenkung den Magneten erkennt, aber hier wollte ich nicht mehr viel umbauen.
Vielleicht ist diese einfache Lösung für andere interessant.
LG!
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