Im letzten Monat hat sich beim Robi einiges getan:
Der Antrieb wurde komplett umgebaut, es sind MFA385er Motoren mit 264:1 Planetengetriebe verbaut. Die Motoren hängen nur an der Radsatzwelle und einer Drehmomentstütze, damit ist es egal wenn die Kupplung wie es immer so ist nicht perfekt fluchtend ist, die Aufhängung gibt nach und die Lager werden nicht überlastet. Dazu passend neue Räder die am Beton auch Grip haben.
Der Mähmotor hat einen PID Regler bekommen, damit konnte ich die Drehzahl von 3200 auf ~2500U/min senken.
In Summe ist der Robi sehr leise geworden, fast mit dem Automower vergleichbar.
Der Atmega32 ist einem 644 gewichen, es wurde der Flash Speicher knapp und der 644 hat Vorteile bei den Interrupts zur Drehzahlmessung.

Das Programm ist schon für den automatischen Betrieb vorbereitet, man kann zB Start und Endzeiten einstellen, und unabhängig davon ihn auf Knopdruck jederzeit los- bzw heimwärts schicken. Die Ladestation wird durch eine bestimmte Stelle an der Schleife und einer Abfrage der Akkuspannung als Ersatz fürs Aufladen simuliert.

Probleme gibt es noch mit der TWI Anbindung des Attiny (Balancer).

Geplant ist eine neue Hauptplatine mit einem m644 und m32 da mehr I/O Pins benötigt werden, wenn das mit dem Attiny nicht gelöst werden kann muss auch der Balancer geändert werden. Dazu ein neuer Robi aus Alu, Ladestation, dh wird eigentlich alles neu

LG!