Anhand der Zahlen sehe ich wie oft er auf dem entsprechenden Feld war. Fertige Spiralen werden mit Zahlen >50 markiert da diese Felder praktisch lückenlos gemäht sind. Zahlen über 150 haben eine andere Bedeutung, damit kann er bei der Navigation von A nach B temporär Hindernisse markieren. Die werden aber nach erreichen der Sollposition wieder zurückgesetzt. Alles über 200 sind feste Hindernisse wie das Haus oder leicht schräge Grundstücksgrenzen. Bäume sind nicht als Hinderniss drinnen, dazu ist das GPS zu ungenau, bzw 50cm sind doch einiges kleiner als ein Feld.
Die Karte wurde mit 2 initialisiert um sie für die erste Auswertung sicher im EEPROM zu erkennen.

Mit dieser Karte wird festgestellt ob überall gemäht wurde. Aus diesem Grund muss alles was nicht erreichbar ist als Hinderniss markiert werden. Man kann auch gezielt die noch leeren Flächen anfahren, ob das Sinn macht muss ich erst ausprobieren, denn wo der GPS Empfang schlecht ist sucht er lange den Weg bis er den Versuch abbricht. Das Timeout runterzusetzen ist aber wieder schlecht wenn er ans andere Ende vom Garten muss.
Derzeit verwende ich die Navigation um gezielt die Spiralen auf den großen Flächen zu fahren und um die Ränder abzufahren (= Schleife finden), der Rest bleibt noch dem Zufall überlassen. Programmiert ist schon lange alles, aber der Dauerregen verhindert ausführliche Tests.
Nach ein paar weiteren Auswertungen werde ich ihn schrittweise Bereiche freigeben in denen er auch nach noch leeren Feldern suchen darf.

LG!