Dank robi2mow steht jetzt fest dass mein Atmega einmal zu oft 12V abbekommen hat, und interessanterweise auch mein neuer Ersatz Atmega defekt war.
Also heute mal wieder einen neuen Atmega gekauft, und schon geht alles wieder

Jetzt will ich endlich die Drehzahlmessung vom Messer fertig stellen, als nächstes will ich dem Roboter beibringen wie man eine Spirale fährt.

LG