Vorgestern kamen die neuen Teile, gestern und heute wurde gelötet und geschraubt, und es gab die erste Ausfahrt!!
Vorerst nur mit Kollissionsschaltern vorne und hinten, die Schleifensensoren werden als nächstes in freier Wildbahn getestet. Das Mähwerk hat wie geplant 30cm Durchmesser mit 4 Teppichmessern, ist derzeit auf 5cm Schnitthöhe eingestellt, geht ruhig, und vor allem mäht wirklich das Gras.
Die Antriebe verursachen am meisten Lärm, Nachschmieren der Getriebe nutzt wenig, muss die Getriebe irgendwie dämmen. Habe noch Schaumstoff und Anti-Dröhn Beläge herumliegen und werde damit mein Glück versuchen. Es fehlt sowieso noch das ganze Gehäuse, eine Arbeit für den Winter.
Auffallend war, dass ich mit den 385er Motoren eine niedrige PWM Frequenz (2kHz) wählen musste damit die Motoren auch mal langsamer geregelt werden konnten. Bei hohen Frequenzen liefen sie entweder voll, oder gar nicht. Die L6205 würden ja bis zu 100khz gehen. Ich habe 2 L6205 verbaut, einen für den Antrieb, einen "halben" für den Mähmotor. Werde die bei anderen Projekten auf alle Fälle wieder wählen, der Platzbedarf ist viel geringer als bei den L298, und auch der Schaltungsaufwand ist um einiges geringer. Bei jemanden wie mich mit praktisch Null Erfahrung in Elektronik und Schaltungsaufbau auf Lochraster ein riesen Vorteil. Die "Charge Pump" kann man sich für mehrere IC's teilen, wie das geht steht nicht im normalen Datenblatt, sondern in den Application Notes.
Der Ausflug wurde abgebrochen nachdem ein Hallsensor die Postion verändert und keine Signale mehr empfangen hat, die mögen es gar nicht wenn mehr als ein paar Millimeter zwischen Sensor und Magnet sind. Bis morgen wird er neu in ein schützendes Gehäuse eingeklebt und es wird sicher weiter gemäht.