Ein Laser Klasse 2 kann schon gefährlich werden, anscheinend ist alles über 1mW und Optik gefährlich für die Augen.
Mir ist noch eine Idee zur Laserabtastung und Umwelterkennung gekommen,
und zwar in einer stark verinfachten Form: alle 45° Sensoren, zB US, und dann das erste Hinderniss in jeder Richtung auswerten, mit einer gespeicherten Karte vergleichen, und so die Position bestimmen.

Man kennt die Ausgangs, bzw letzte Position, muss also nicht jede Position auf der Karte nach Übereinstimmungen absuchen.
Der Rechenaufwand mit der fixen 45° Einteilung ist gegenüber einer 360° Abtastung sehr stark verringert, und es gibt normalerweise genug Hindernisse im Garten nach denen man sich orientieren kann (Zaunsäulen, Bäume). Lücken werden dann mit Odometrie überbrückt.
Oder für einen einfacheren Programmablauf wird man eher die Odometrie als Positionierung verwenden, und diese mit den Sensoren wann immer möglich kalibrieren.
Das sollte einfach umzusetzen sein, ich kenne die Sollposition, und versuche das Ergebnis von jeden Sensor zu dieser Position zuzuordnen, verwerfe unsinnige Ergebnisse, und berechne aus den brauchbaren Ergebnissen die Istposition.
Eigentlich eine schöne Aufgabe für neuronale Netze, aber ein paar Schleifen mit Vergleichsbedingungen werden auch den Zweck erfüllen.

LG Werner