Ob Räder oder Hexa ist egal, Ziel ist es eine vernünftige Navigation durchzuführen, und als Ergebnis muss der Bot nur von einem Feld zum anderen Feld fahren können.
Ein Raster hat den Vorteil der vereinfachten Programmierung, mit ein paar Schleifen kann ich das ganze Feld auf Hindernisse, leere Felder, etc untersuchen. Die Navigation im Feld basiert wieder auf Vektoren, wenn man es genau nimmt.
Wenn ich den Code von meinem Test-Raster noch finde werde ich ihn posten.

Bei dem Speicherbedarf habe ich schon gefürchtest das ein Atmega nicht ausreicht, das heisst ein altes Notebook besorgen, alles unnötige entfernen, und über RS232 verbinden. Zumindest kann man ein so altes nehmen das man einfach unter Dos laufen lassen kann, die brauchen keinen Lüfter und wenig Strom.

Hat schon jemand Erfahrung wie groß die Abweichung der Postion bei Odometrie ist? Denn man kann sicher mehrere Stellen im Garten finden wo man die Position neu kalibrieren kann, mir fallen schon mal 6 Stellen ein wo ich mit 5m Abweichung immer noch eine Ecke zur Kalibrierung finde. Damit wird es kaum vorkommen dass das halbe Grundstück ungemäht bleibt. Und sonst kann man auf die gleiche Statistik wie beim dummen Bot hoffen, dh dass beim nächsten Durchgang der Rest gemäht wird.

Man sollte hier ein bisschen was neues wagen, weg von High Tech Lösungen mit Funkbaken, DGPS und ähnlichem das man als privater nicht umsetzen kann.
Oft sind Lösungen so einfach das man gar nicht daran denkt.

LG Werner