Danke für die schnellen Antworten!

-> Jon:
Leider habe ich nur einen fertigen Rasen, aber keinen fertigen automatischen Mäher Um die 500 habe ich schon vor zu investieren, ist immer noch bedeutend weniger als ein fertiges Gerät.

Aber zuerst zur Karte: Gedacht ist eine Rasterkarte, ca alle 25cm ein Feld, ist einfach umzusetzen. In jedes Feld kommt eine Kennzahl, zB 0=noch nicht angefahren, 1= gemäht, 9= fixes Hindernis (Haus, Zaun). 2-8 wird für variable Hindernisse verwendet, hier kann die Umgebung gelernt werden.
Ich habe das schon vor langer Zeit in einfacherer Form für die Wegfindung in einem Raster in Scilab programmiert, und das Ergebnis war ein Mini-Programm. Es hat nicht immer den kürzesten Weg um Hindernisse gefunden, aber immerhin einen Weg.
Viel mehr als Odometrie wird für die Positionierung nicht umsetzbar sein, eventuell an allen Rädern um mit Mittelwertbildung genauer zu werden oder um durchdrehende Räder zu erkennen, vielleicht noch um einen Kompass ergänzt.
Die Position könnte man an den fixen Hindernissen korrigieren.

Andere Hindernisse im Garten sind derzeit eher massiv, da genügt ein Kollisionsschalter, und Blumen in die freie Wiese zu setzen geschieht dann auf eigenes Risiko

Das Hauptziel soll sein dass man halbwegs planmäßig das Grundstück abfährt und damit effizient arbeitet. Wenn er jetzt ein paar Mal aus der Bahn geworfen wird, wird das in der nächsten Runde sicher anders verlaufen und es wird trotz allem schneller sein als mit Fahren nach Zufallsprinzip. Soweit die Theorie...

Meine Hardwarekenntnisse sind beschränkt, ich kann keine eigenen Schaltungen entwerfen. Programmieren kann ich einfachere Sachen in C.

-> Christian: deinen Beitrag habe ich genau gelesen, und ist auch Vorbildgebend. Nur bin ich mir mit der Induktionsschleife nicht sicher ob ich damit nicht EMV Störungen in der Nachbarschaft verursache. Da Stadtgebiet und Polizei und Krankenhaus in der Nähe sind werden solche Störungen im Funkverkehr sicher sofort bemerkt.
GPS ist trotz allem eine Option, damit könnte man zumindest bestimmen in welchen Bereich man schon in letzter Zeit war, und in welchem nicht.

LG Werner