Hallo Richard,
Ich arbeite gerade daran die Positionserkennung am Rasenmäher mit Ultraschall umzusetzen. Dazu sind 8 Ultraschallsensoren am Rasenmäher montiert, alle 45° einer. Die scannen die Umgebung, und basierend auf den Entfernungen zum nächsten Hinderniss soll die Position am Grundstück erkannt werden. Ich versuche das über Mustervergleich hinzubekommen, dh die Ultraschallsensoren erstellen eine 20x20 Matrix (50cm Auflösung) mit 0 für frei und 1 für Hinderniss, und diese Matrix wird mit der gesamten Grundstückskarte verglichen, bzw in 1m Umkreis der letzten bekannten Position. Am Papier und im Excel funktionierts, am Mikrokontroller produziere ich noch Abstürze.
Vorteil: alles am Robi ohne komplizierte Baken. Neue Hindernisse können in die Karte eingetragen werden und somit die Karte und in weiterer Folge die Positionsgenauigkeit verbessern. Also ein einfaches SLAM System, nur das ich schon mit einer Basiskarte starte und die Kartengröße auch schon bekannt und unveränderlich ist.
Vorerst muss ich aber den Robi nach dem 2. großen Umbau wieder stabil zum laufen zu bekommen, bevor ich mich weiter mit diesem Punkt befasse.

Messerdrehzahl liegt bei meinem Robi zwischen 2200-2500U/min, je geringer desto leiser, aber auch weniger Leistung.

LG!