Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

Ein BL Motor + Regler kostet halt einiges mehr, und wie man bei anderen Threads lesen kann verursachen die mehr Störungen der Sensoren.

Ich habe auch lange nach BL Motoren gesucht, konnte aber keinen finden der für 2000 U/min ausgelegt ist und nicht >40A braucht.

Der 540er braucht 3,5A beim Starten, danach bleibt es bei 1,5A.
Mit der Drehzahlmessung habe ich größere Probleme, es sind sicher über 2000U/min, mein Multimeter zeigt 40-50Hz an (1 Impuls /Umdrehung), die Anzeige am LCD schwankt aber extrem zwischen 1000 und 2500 U/min. Jetzt bin ich am rätseln wo der Fehler liegt, am Sensor, oder am Programm...
Sensor scheint nach der Anzeige vom Multimeter zu funktionieren, im Programm wird nur über Interrupt hochgezählt und alle 0,25s oder 0,5s die Summe gebildet, das *240 (120) = U/min, was soll da daneben gehen? Die Zähler werden alle zurückgesetzt, Variablenüberlauf könnte nur die Anzeige betreffen, aber nicht das Regelverhalten der Motoren.

[Richard]

Ein BL Motor + Regler kostet halt einiges mehr, und wie man bei anderen Threads lesen kann verursachen die mehr Störungen der Sensoren.

Ich habe auch lange nach BL Motoren gesucht, konnte aber keinen finden der für 2000 U/min ausgelegt ist und nicht >40A braucht.

Das liegt eher daran wo Du gesucht hast. Die meisten sind ja im
Modellflugbereich zu finden und die sind auf Drehzahl getrimmt,
120.000 1/min kann man da schon finden....Es giebt auch sehr langsame,
z.B. Fahradnarbenantrieb. Das schöne daran ist, man braucht kein Getriebe,
die lassen sich von null bis Max bei fast gleichbleibenden Drehmoment
fahren/Regeln. Die Drehzahl hängt da von der Poolzahl, Magnetzahl,
Wickeltechnick und Drahtdicke ab. Wenig Windungen und Dicker Draht
und schon zieht so ein Motor locker 70 Ah UND mehr. Motoren wie
in Floppys mit vielen dünnen Windungen haben einen höheren R und
verbrauchen auh weniger.

Auf http://www.powercroco.de/ Gibt es gute Grundlagen zu finden.

Gruß Richard

Industieliferanten sollten auch Motoren in "normalen" Drehzahbereich
anbieten?

[robi2mow]

Industrielieferanten sollten auch Motoren in "normalen" Drehzahbereich
anbieten?

Stimmt, so einen habe ich verwendet. Nachdem mein Original Ambrogio Motor verbraucht war, habe ich einen in ähnlicher Bauweise mit ähnlicher Leistung gesucht. Diesen habe ich auf die Schnelle dann genommen.
BLDC58-50
http://at.rs-online.com/web/search/s...uct&R=5126028#
Ist zwar recht teuer, aber gleichpreisig wie das Originalersatzteil. Dafür mussten einige Umbauten gemacht werden (wegen dem Taktgeber für die Drehzahlerkennung). Die Leistung ist bei gleicher Aufnahme und geringerem Gewicht jedoch höher als beim Original. Für hohes Gras aber noch immer hart an der Grenze.
Deshalb habe ich mich für mein robi2mow Projekt auf einen stärkeren und trotzdem Billigeren entschieden. Der hat allerdings keinen Controller eingebaut. Deshalb bin ich gerade dabei diesen zu bauen. Sobald das läuft gebe ich die Daten hier bekannt.

Happy mowing

[Carlson]

Hmmm... für 164 Euro kann man viele Bürstenmotoren verschleißen.

Als Regler könnte man einen BL-Regler aus dem RC Modellbau nehmen. Die gibts bei Ebay schon für kleines Geld.
Welchen billigeren Motor hast Du für Dein Projekt denn im Auge?

[robi2mow]

Ich hab den Motor nicht nur im Auge, sondern der liegt schon in der Teilekiste
http://de.nanotec.com/servomotor_db42.html
Der DB42C03 hat 50% mehr Leistung als der jetzige und dass passt nach meiner Erfahrung ganz genau für 30 cm Messer.
Ob er in der Praxis das auch leistet, werde ich dann berichten.

Die Standard BL-Regler sind nicht geeignet, da ich sie über I2C ansteuern will und diese Motoren den Vorteil von Hall Sensoren haben (Kommutierung schon von 0 Drehzahl weg richtig) die die Billigregler auch nicht unterstützen. Ich bau einen mit einem Atmega 168 der dann Teilaufgaben eigenständig übernehmen kann. Die BL Ansteuerung funktioniert schon, ich arbeite gerade an dem I2C Interface.

Diese Grundarbeiten sind aber eigentlich nur Standard, was schon viele vor uns getan haben (und von denen ich auch viel gelernt habe).
Interessant wird dann die erweiterte Navigation
Aber bis dahin wird noch vieeel Zeit vergehen.
Ich hab ja keinen Stress, weil mein Ambrogio arbeitet ja inzwischen

LG

[Carlson]

Der Motor könnte auch meinem Mäher gut stehen! Berichte mal, welche Erfahrungen Du damit machst. Neben der Leistung würde mich (und andere?) besonders der Verbrauch interessieren. In meinem Fall würde der Motor in Betrach kommen, wenn mein 540er den Geist aufgeben sollte.

Bieten die Hall Sensoren neben der besseren Kommutierung noch weitere Vorteile?

Viele Grüße,

Carlson

[damfino]

So, ich habe jetzt eine Zwangspause bis durch einen hoffentlich kommenden Geistesblitz wieder Leben in die Sache kommt.
Mir ist gestern aus Unachtsamkeit ein Motortreiber in Flammen aufgegangen (interessante weiss-blau-gelbe Flamme...). Egal, ich hätte noch einen in Reserve.
Leider kann ich seitdem keine Atmega mehr flashen. Bzw gestern ging es einmal aber das Program startete nicht, heute geht gar nichts. Auch nicht mit einem neuen Atmega. Stromversorgung kommt vom Programmer, Akku, Sensoren und LCD sind abgesteckt. Es sieht auch alles normal aus, der verschmorte IC ist entfernt und sonst gibt es keine sichtbaren Beschädigungen an den Widerständen und Kondensatoren.

[Carlson]

Beileid! Fehler die man nicht finden kann, sind mir immer die liebsten - ich hoffe, das bleibt mir bei dem Mäher erspart! Bei mir würde es wahrscheinlich darauf hinauslaufen, daß ich die Platine neu löte. Das Elektrogedöns (Widerstaände, Kondensatoren etc.) ist ja zum Glück nicht so teuer...

Der Postbote hat mir heute die fehlenden Dioden für meinen Motortreiber gebracht. Spätestens am Wochenende steht dann die erste Proberunde mit Mähwerk an (noch RC-gesteuert) - vorausgesetzt, das Wetter spielt mit. Dann kann ich Euch erste Erfahrungen mit dem 540er als Mähmotor posten.

[robi2mow]

Damit Ihr einen Eindruck von meinen Motoren bekommt, werde ich versuchen die Bilder anzuhängen.
Wie gesagt es sind 24V Brushless Motoren mit Hall Sensoren.
Den Regler habe ich speziell auf diese Motoren angepasst.
Ob die Kombination in der Praxis was wert ist werden wir erst naechstes Jahr erfahren.
Schlagt mich nicht wegen dem China Getriebe, die Tests sollte es überstehen und dann hoffe ich etwas gutes zu finden.

Falls es hier nicht schon bekannt ist: Im Automower als auch im Ambrogio werden für die Radmotoren Planetengetriebe (zB. bei meinem von Dunker) verwendet. Obwohl das Qualitaetsgetriebe sind, fallen die bei allen Mähern regelmässig aus. Ich hatte auch schon das Vergnügen 2 neue zu montieren und ein Rad hat jetzt schon wieder sehr viel Spiel, das wird demnächst wieder fällig.

[Richard]

Hmm, so weit (mir) bekannt, brauchen Bruhless Motoren eigentlich
kein Getriebe weil sie bei beinahe jeder Drehzahl ein gutes Drehmoment
haben. Man braucht sie also nicht mechanisch untersetzen, man regelt
die Geschwindigkeit halt über den Treiber. Wenn man trotzdem ein Getriebe
benötigt reicht auch ein Preisgünstiger DC Getriebe Motor.

Bei den "Drehstrom" Motoren ist es ja so, das diese dem Drehfeld folgen
und damit praktisch bis auf "Halt" gefahren werden können ohne
nennenswert Drehmoment zu verlieren. Dabei ist die Ansteuerung
natürlich komplizierter, bei gleichem Drehmoment und niedrieger
Drehzahl muß/Fliest mehr Strom wenn die Spannung nicht entsprechend
angepasst wird. Mann braucht also eine Strom gesteuerte
Spannungsregelung wenn die Dehzahl des Drehfeldes verändert wird.

Wechselrichter (?) nennt sich das (glabe ich), mit den Grobmotorischen
Lüftersteuerungen kenne ich mich halt nicht aus, ich bin eher Schwachstrom
gewöhnt.

Gruß Richard