Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

Die Motoren müssen schon entstört werden, ohne dem kann es sein dass auch die Fernsteuerung ein Eigenleben bekommt.
Wie: zB http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...en_Ansteuerung

Minimalversion ist ein Kondensator zwischen den Motoranschlüssen, ich verwende 3 Kondensatoren je Motor, Luxusversion ist zusätzlich mit den Induktivitäten. Die richtigen auszurechnen und dann noch im Geschäft zu finden habe ich mir erspart solange es keine Probleme gibt.
Werte für die Kondensatoren schwanken zwischen 1µF und 100nF, die Angaben von RN-Wissen mit 47nF und 100nF findet man am häufigsten.

LG

[Carlson]

Danke für die Hilfe! Ich habe drei Kondensatoren pro Motor eingelötet - leider mit mäßigem Erfolg. Dann habe ich die Motoren in Weißblech eingewickelt und die Störungen sind deutlich zurückgegangen.

Die RC-Anlage kann ich mittlerweile ausschließen. Mit abgesteckten Motoren sind überhaupt keine Störungen mehr aufgetreten.

Durch Beiträge in einem anderen Forum bin ich aber auf eine Idee gekommen, die dem Mäher noch einen ganz neuen Reiz geben könnte:

Man baut vorne an den Mäher eine Minikamera (hab ich noch übrig, bin FPV Flieger) und in den Mäher einen WLAN Router. Darüber könnte man den Mäher über das Internet nicht nur überwachen - man könnte ihn auch steuern!
Was haltet Ihr von der Idee?

Grüße,

Carlson

[021aet04]

Ist eine gute Idee, aber je mehr du aufbaust, desto mehr Akkukapazität bzw. desto öfter musst du aufladen. Ich habe einen Router der hat als Angaben 18VAC 1000mA. Die mögen versorgt werden.


MfG Hannes

[damfino]

Technisch ist es umsetzbar, es übersteigt aber mein Wissen um das Erstellen einer Steuerungssoftware am PC und dann das Umsetzen der Steuersignale vom Router/Ethernet an den Mikrokontroller...
Über ein Notebook wäre es einfacher, das mitzuschleppen ist aber lästig. Selber ein Ethernet auf zB Seriell Interface mit einem Atmega zu bauen und die ganze Netzwerkverbindung/Stacks zu implementieren ist sicher extrem aufwändig.

[Carlson]

Naja – die Web-basierte Steuerung wäre auch ein Zukunftswunsch. Eventuell rüste ich sowas irgendwann mal nach. Im ersten Schritt soll der Mäher mal mähen, dann kommt die automatisch anzufahrende Ladestation an die Reihe und dann... mal sehen.

Am Wochenende habe ich weitergebaut. Zum einen haben die Antriebsmotoren nun eine richtige Befestigung bekommen und sind angeschraubt und nicht mehr mit Kabelbindern befestigt.

Zum anderen habe ich mich an das Mähwerk gesetzt. Ich hatte im Baumarkt exakt die gleichen Untertöpfe gefunden, die Du (Damfino) auch verwendest. Also habe ich einen mit 30 cm. Durchmesser fürs Mähwerk und einen größeren als Schutz (kommt umgedreht darüber wie ein Deckel) gekauft. Die Bohrung für das Mähwerk habe ich sehr genau gesetzt und den Teller habe ich anschließend mit Achse ausgewuchtet. Bei den ersten Testläufen habe ich dann festgestellt, daß sich der Teller schon bei 800 Umdrehungen so stark verformt, daß an einen runden Lauf nicht zu denken ist. Ich habe den Versuch abgebrochen weil ich nicht wollte daß mir das ganze um die Ohren fliegt zumal der 540er Motor bei den 800 Umdrehungen durch die Unwucht schon knapp 2 Ampere gezogen hat. Das Resultat aus dem Versuch: Der Unterteller ist (zumindest bei mir) als Mähteller nicht geeignet.

Dann habe ich eine 30 cm. x 6 cm Platte aus 3mm Plexiglas geschnitten und mittig ein Loch gebohrt. Diese Platte läuft schon rund, ist eigenstabil und der Motor verbraucht deutlich weniger Strom. Die Klingen setze ich außen etwas nach unten versetzt dran, damit die Grashalme immer so kurz sind, daß sie die Plexiglasplatte nicht berühren. Das bringt mich zu der großen Frage, die mich aktuell beschäftigt:

In allen Rasenmähprojekten, die mit scharfen Klingen arbeiten, ist als Mähwerk ein runter Teller montiert, an den außer die Klingen geschraubt sind. Welche Vorteile bietet ein runter Teller gegenüber einer rechteckigen Platte? Mir fällt nur ein etwas geringerer Luftwiderstand ein aber ist das alles?

Grüße,

Carlson

[damfino]

Mein Teller ist ein bisschen kleiner, ich erreiche mit den Messern 30cm Durchmesser. Bei 500U/min ist es sehr unrund, darüber richtet sich der Teller aus und wird viel ruhiger.
Ich bekomme in den nächsten Tagen den 540er Motor und werde dann weiter testen. Die Bestellung direkt im Geschäft ist anscheinend nicht schneller als per Post, dafür spar ich die Versandkosten, ist ja nur ein paar Minuten entfernt.

Mir fallen 3 Gründe für einen runden Teller ein:
1.) weniger Luftwiderstand
2.) durch die runde Form kann er sich bei Hindernissen nicht einhaken.
3.) man kann mehr Messer montieren.

Du hast jetzt anscheinend nur Platz für 2 Messer, da muss man nachrechnen ob sich das zusammen mit der Fahrgeschwindigkeit ausgeht um sicher alle Grashalme zu erreichen.

[damfino]

Habe gestern den neuen 540er Motor bekommen und nach einem Umbau der Halterung in Betrieb genommen.
Beim ersten Einschalten glaubt man da sind LED's verbaut, so leuchtet das Kunststoff Lagerschild vor lauter Bürstenfeuer. Der Atmega hat sogar noch funktioniert, am LCD Display ist dagegen nur mehr Mist angezeigt worden.
Daher zusätzlich zu dem vorhandenen Entstörkondensator nochmal 3 Stück angelötet, jetzt geht das Display wieder normal.

Die Schleifensensoren habe ich noch nicht betrachtet, schätze aber dass ich den Motor noch weiter abschirmen muss.

Die Solldrehzahl wird praktisch sofort erreicht, ein riesen Unterschied zum Johnson Motor. Die Unwucht ist auch sehr gering, es vibriert alles ein bisschen, aber nicht so groß dass der Roboter sich sichtbar bewegen würde. Anscheinend ist mein Teller mit 27cm noch ausreichend stabil.

Neu durch die höheren Drehzahlen ist, dass die Wellenverbindung immer wieder aufgeht und der Teller runter fällt. Werde die Madenschrauben mit Kleber fixieren müssen, auch wenn das für Tests mit mehrmaligen Auf- und Abbau lästig ist.
Das Geräusch ist deutlich lauter geworden, das Metallgetriebe ist nicht zu überhören. Mit einem Gehäuse darüber wird es sicher leiser, ich hoffe auch dass das Büstefeuer und die Geräusche weniger werden wenn die Kohlen und Lager sich eingeschliffen haben. Ansonsten kann man immer noch andere Motoren verwenden wenn wieder mal mehr Euros vorhanden sind.

LG

[Carlson]

Glückwunsch zum neuen Motor! ((-;

Hast Du mal Strom und Drehzahl gemessen? Mein 540er zieht im Leerlauf mit "Mähbalken" (habe noch keine runde Scheibe dran) ohne Klingen an ca. 12 Volt 1,45 Ampere. Die Drehzahl liegt dann bei ca. 1850.

Ich bin mit unsicher, ob 1,45 A nicht zu viel sind...

Die Geräuschentwicklung ist nach meinem Empfinden ok - hast aber recht, das Metallgetriebe hört mal deutlich...

Ich habe den Motor einige Minuten mit gemäßigter Drehzahl und wenig Last einlaufen lassen. Das Bürstenfeuer ist danach deutlich zurückgegangen. Ich habe mir mal sagen lassen, daß die Bürsten einem das Einlaufen danken da das erhöhte Bürstenfeuer bei neuen Motoren Rückstände hinterlassen kann, die dauerhaft Leistung kosten.

Aktuell bin ich auf der Suche nach einem geeigneten Widerstand um am Sense Pin vom Motorregler (parallelgeschalteter L29 den Stromverbrauch zu messen.

Grüße,

Carlson

[robi2mow]

Hallo Rasenmäherbauer!

Das ist mein erster Beitrag in dem Forum, also bitte etwas Nachsicht bei Fehlern!
Hab mit damfino schon Kontakt aufgenommen, da wir beide aus Graz sind.
Ich würde Euch gerne vor Fehlern bewahren, die ich schon gemacht habe bzw. die ich schon aus 3 jähriger Erfahrung mit meinem Ambrogio Rasenroboter (das 3000 EUR Ding ist zwar gut, aber es gibt viel Verbesserungswürdiges) gemacht habe.
Dazu gehoert der Messermotor, wo Ihr gerade bei einem 540er seid.
Der Ambrogiomotor hat mit Sicherheit die 3-fache Leistung und der Motor hat ein vorgesetztes Kugellager mit ca 20 mm Durchmesser.
Gerade die Unwucht macht dem Lager in kürzester Zeit das Garaus.
Nach 2 Jahren Betrieb waren bei mir die Kohlen und somit auch der Motor (Tausch der Kohlen nicht möglich) hinüber und ich habe um das gleiche Geld einen Brushless Motor verbaut. Damit ist Bürstenfeuer und Abnutzung kein Thema mehr.
Das ist gleichzeitig einer der Pluspunkte des Automowers (alle Motoren Brushless).
Also meine Empfehlung und meine Umsetzung bei meinem robi2mow Projekt, ein guter Brushless Motor.
Ich bin wie damfino und Carlson zwar erst in der Startphase beim Bau, aber schon weit in der Planung und Erfahrung.

LG
robi2mow

[Carlson]

Danke für den Hinweis!

An einen brushless Antrieb habe ich auch schon oft gedacht (in meinen RC Modellen verwende ich neben Verbrennern ausschließlich BL Motoren). Leider habe ich keinen BL Motor mit entsprechendem Getriebe gefunden und wollte im ersten Schritt kein Getriebe selbst bauen.

Weißt Du schon, welchen Motor Du für das Mähwerk verwenden wirst?