Hallo Sternthaler,

bin erst heute aus Mexiko zurück, hatte Deinen Kommentar dort schon gelesen, aber keine Zeit ? zu antworten. Lag wohl doch eher an den Antwortszeiten, der Tastatur, den Temperaturen ...

Ich hab auch den Eindruck, dass das Programm zu gross ist. Auch ist das
Anfahrverhalten und das Abbremsen am Ende noch nicht optimal. Beim Anfahren merkt man auch die "Totzeit", bis die Regelung greift. Die Werte fürs Anfahren und Abbremsen sind eigentlich auch geschwindigkeitsabhängig, sodass das Programm noch aufwändiger würde.
Besser wäre es wohl - wie bei Waste und Dir schon realisiert - mit einem PID-Regler zu arbeiten.
Ein anderes Problem ist - gerade beim Kurve fahren - vielleicht auch darin zum sehen , dass ASURO ein Dreirad ist, wobei das 3. Rad (Tennisball) eigentlich schlechte (Reib-)Werte aufweist.
Um diesen Einfluss zu minimieren, müsste man es entlasten (bei mir z.T. realisiert durch Verlageren des Schwerpunkts durch Akku mit 4 Mignon (AA)-Zellen).

Mit der Messung der Ticks mit dem Gabel-LS bin ich sehr zufrieden, bringt im unteren Geschwindigkeitsbereich einiges . Den Aufbau könnte man wohl noch eleganter und weniger aufwändig gestalten, zumal der Schmitttrigger nicht notwendig ist.

Gruß

mausi_mick