hi curver,
hab doch mal eine Geschwindigkeitsvorgabe zugelassen für Gescwindigkeiten
von kleiner ca 250mm /s (entspricht bei mir etwa MotorSpeed(170,170)) für Geradeausfahrt und Drehen um Achse.

Wegeinhaltung - auch bei kleinen Geschwindigkeits (50 mms/s ) (entspricht bei mir ca MotorSpeed(88,8 - sehr gut, wobei die Geschwindigkeit allerdings nur grob eingehalten wird:

Im Anfahrbereich (für die ersten Ticks ) beschleunige ich ASURO mit MotorSpeed(170,170), daher ist dann aufgrund der Trägheit die Geschwindigkeit auf den ersten ca 5cm Fahrweg bei kleinen Geschwindigkeitsvorgaben zu hoch.