hi curver,

Ich habe , da es mit der Geschwindigkeit der 8-Bit AD-Wandler keine Probleme gab, durch vier zusätzliche Bohrungen an dem Encoderrad die Anzahl der Ticks pro mm Wegstrecke verdoppelt: 5 x 5 x 16 = 400 Ticks pro Radumdrehung (d.h. auf ca 116-120mm) , macht dann etwa 0,2975 mm / Tick (hab intern mit 0,3 gerechnet ).
Erziele bei Geradeausfahrt eine Genauigkeit von ca +-/ 1cm bei 100cm Fahrweg.
Die Winkelgenauigkeit (Drehung auf der Stelle) liegt bei etwa 1% (bei 90° gemessen) .
Die Geschwindigkeit hab ich - gerade bei den "normalen Kurven" - etwas beiseite gelassen, ist auch bei meinen Anwendungen eher nebensächlich. Ich bremse ASURO auf den letzten 4cm in zwei Stufen etwas ab, um nicht aufgrund der Trägheit über das Ziel hinauszufahren( geht halt nur , wenn die Fahrstrecke > 4 cm ist.)
Beim Drehen auf der Stelle und kleinen Winkeln (z.Zt 30°) spendiere ich ASURO noch eine Ehrenrunde von 360°. Den Wert 30° kann man wohl noch senken, aber unter 5 ° ist die Zusatzrunde zum Erzielen einer hohen Genauigkeit bestimmt sinnvoll.

Gruss

mausi_mick