hi curver,
ja , man muss wohl esrt mal jammern, bevor man sich um die Probleme
kümmert. Hab mir das Programm nochmal angesehen:

Abbruchbedingung für gefahrene Wegstrecke war fehlerhaft.
Dann hab ich die Startgeschwindigkeit mal auf 255 gesetzt, um ASURO in den ersten ms mal etwas "auf Speed" zu bringen.
Ausserdem am Stereckenende (letzte 10% bzw. 10cm) Speed auf 100 gesetzt, damit er nicht soviel weiter rollt. Das ist aber noch verbesserungswürdig (siehe PID-Regler von waste etc.)

Gruß

mausi_mick