Mit dem Radius hab ich mir das so vorgestellt:
- radius ==0 : erlaubt für Geradeausfahrt (noch nicht realisiert)
sonst:
- radius < halbe Spurweite: Abbruch mit Fehler 1 (err_fl).
Mit der Motorspeed hast Du wohl recht, wobei ich denke, dass ich die Zeile oben deaktivieren werde, da ich am Ende der Schleife MotorSpeed für beide Winkel anpasse. Hab wohl anfangs die MotorSpeed am Anfang der while Schleife für +-Winkel anpassen wollen , hat aber irgendwie (ich weiss echt nicht warum) nicht geklappt und hab dann die Zeilen nach unten kopiert und wohl oben nur eine gelöscht. Muss das aber testen, ob's dann auch noch funktioniert.
Mit den auskommentierten Msleep - Werten : waren alles Tests ,
fährt aber z.Z. ohne Msleep.
Auch noch unsauber ist die Abbruchbedingung, da die letzten counts wohl noch gemacht werden, auch wenn die Ist-Wegstrecke über der Sollstrecke ist. (Fährt dann immer etwas zu weit.)
Mit den 60 Tiks : Ich hab eine Encoderscheibe mit 6 schwarzen und 6 weissen Segmenten, also 12 s-w-Wechseln , macht 12 Tiks pro Encoderrad. Die Über/Untersetzung zum Laufrad beträgt 5 . Ergibt 5* 12 = 60 Tiks pro Laufradumdrehung. Du hast vermutlich eine Encoderscheibe mit 2 * 8 Segmenten .
Das Sammeln der DAX-Werte (hat vermutlich nicht direkt was mit dem Index zu tun) für links und rechts separat ist eigentlich nicht nötig, ich wollte nur in dax[0] die Daten des linken Motors und in [1] die des rechten.
Der Code ist wohl echt etwas kotig, zuviele Casts und zum Teil zu genau (float/double), auch wenig ++. Da sollte man (nicht umbedingt ich ) was tun, wenn die Sache sauber läuft.
Muss mir mal gleich Deine Formatierung ansehen.
Ok, hab mal Deine anders formatierte Version genommen und obige MotorSpeed-Zeile entfernt und die DAX-Tab-Füllung etwas modifiziert.
Erste Tests ok, meist fährt ASURO etwas zu weit / lang,
auch Probleme mit kleiner Speed (z.B. 170) und engen Kurven, da dann das Innenrad je nach Schmierung etc. eventuell steht.
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