Hi Sternthaler,

hab das nur mal mit dem Erhöhen der dauer probiert, falls der Encoderwert zwischen zwei Aufrufen nicht hochgezählt wird.
Hab das aber wohl nicht sauber ausgetestet.

Anders als bei hai1991 wollte ich auch nicht mehr zur Geschwindigkeitsberechnung die Encoderwerte von Anfang an (EncoderSet(0,0) ist wohl nur vor der Schleife gesetzt) berücksichtigen,
sondern nur die seit dem letzten Aufruf (-dauer).
Wenn in dem Zeitraum aber nur wenige Tiks anfallen, wird wohl die Ungenauigkeit recht gross.
Auch müsste man sich überlegen, ob nicht bei kleinen Differenzen links/rechts die Speed-Änderung kleiner als 10 ausfallen müsste.


Gruss
mausi_mick