hallo hai1991,
mit dem Winkel und der Speed sind nur formale Sachen,
aber Du solltest entweder in der Funktion oder vom Hauptprogramm solche Werte verhidern, da Du z.B. durch den Winkel teilst, und das ist bei Winkel = 0 nicht so doll.
Mit der speed meine ich nicht speed_a bzw. speed_i, sondern den Übergabewert speed.

Die Winkelbegrenzung nach oben hab ich auch nicht realisiert, so kann ich auch z.B. mal 2 oder 1,5 Kreise fahren.

Wäre eigentlich nicht schlecht, wenn man das Programm auch zum
exakten Geradeausfahren verwenden könnte (Radius = 0), aber dann hat man Probleme mit dem Fahrtende über den Winkel, oder man müsste dann den Winkel als Fahrzeit (Msleep) interpretieren.
z.B: kurve(0,-450,170) bedeutet:
fahre geradeaus, rückwärts 450 sec lang, mit speed 170.

Und übrigens: mein Programm läuft auch nicht mehr, oder ähnlich wie Deins:
Die erste Kurve macht er noch richtig, bei der zweiten macht er irgendwas und das fast Geradeausfahren (mit dem grossen Radius) fuktioniert auch nicht.
Ich glaube, ich hab mir die Parameter MY_ODOMTERIE_DARK ... Parameter (in My_ASURO.H) zerschossen (ich hab einen Original-Asuro und einen umgebauten Asuro, der andere Radsätze/Übersetzungen und andere (bessere?) Sensoren (CNY70), die nicht so Umgebungslicht empfindlich sind, verwendet).

Ich muss mal sehen, dass ich da bessere Werte bekomme, damit die ADC's der Encoder wieder vernünftige Werte liefern.

Gruss
mausi_mick