Hallo Sternthaler,

Dank für Deine Info,
Super-Thread von Inka und den anderen,
ich hatte nur gedacht, da die Gabellichtschranken im Vergleich zu den ReflexLS sauber durchschalten , dass man auf die Mimik mit den vergleichsweise langsamen ADCs verzichten kann und die Timer / Counter des Atmega8 benutzt.
Habe aber beim ASURO zu Verwendung der Timer als Impulszähler nichts gefunden.
Kenne mich mit den ISR nicht aus und weiss nicht, wenn ich z.B. Timer0 und Timer1 mit zusätzlichen oder modifizierten ISR/Prescaler etc. für GabelLS links/rechts benutze, ob dann noch die IR-Schnittstelle und - in dem Zusammenhang wichtiger - die PWM (OCR0/1) für die Motoren gehen.

Gruß
mausi_mick