Kurve fahren

[Sternthaler]

Grüß dich mausi_mick,

da warst du ja echt fleißig.
Aufgefallen sind mir folgende Stellen:

- Keine Prüfung, ob Parameter "radius" negativ ist. Soll das gehen?
Zumindest wird ja nur mit "if (radius > 0)" wirklich weiter gemacht.

- Dann hier:

       while (weg_s < weg_as)              // Ist-Tiks < Soll-Tiks
      {
         zist = (int)(Gettime () - zista);

         //Msleep (5);                      // 2 ??? 4 und 6 Problem kleiner Durchmesser
         //Odometrie einlesen
         if (degree > 0)                  // Rechtskurve: im Uhzeigersinn
         {
            MotorSpeed (speed_ac, speed_ic); // links = aussen , rechts = innen
            count_an = encoder [0];       // links schneller als rechts
            count_in = encoder [1];
            count_ai = count_ai + count_an;
         }
         else
         {
            count_an = encoder [1];       // rechts schneller als links
            count_in = encoder [0];
            count_ai = count_ai + count_an;
         }

Hier müsste doch eigentlich auch ein MotorSpeed() in den else-Zweig, oder?

- Was bedeutet der Kommentar hinter dem auskommentierten Msleep (5)?
" //Msleep (5); // 2 ??? 4 und 6 Problem kleiner Durchmesser"

- Merkwürdig: Wenn "60Tik/U" bedeutet, dass pro Radumdrehung 60 ODO-Tiks erzeugt werden (Ich bin sicher, dass es dies bedeutet). Bei meinem Asuro sind es 80 Tiks pro Radumdrehung.

- Last and least
Warum unterscheidest du beim Sammeln der Daten in Variable dax[][] über "if (degree > 0)" in Rechts- bzw. Linkskurve?


Ansonsten macht mir das Ganze einen soliden Eindruck.
Die von mir aufgeführten Punkte sind ja ohne Auswirkung zum gewünschten Programmablauf.
Dass es aktuell 'etwas' lang und mit sehr vielen float-Berechnungen versehen ist, stört im Moment nicht so dolle. Optimierungspotential habe ich jedenfalls an einigen Stellen entdeckt. Aber wer weiß schon, ob es danach noch gehen würde ?

Auch hier wieder: Es war noch nicht in meinem Asuro. Ich schaue nähhhhmlich gerade auf die Uhr.

Gruß Sternthaler
P.S.: Die Parameter, so wie ich vorgeschlagen hatte sind jedenfalls gut geeignet, um die Lib-Macros Go und Turn weiterhin erhalten zu können. Klasse!
Sauroboter haben immer die Angewohnheit zu quicken. Nicht peaken
Wermutstropfen: Deine Formatierung ist echt grottig.