Also wenn es darum geht, dass er keine Treppe runterfällt, dann würde ich es ganz anders machen:
Es gibt ja Roboterstaubsauger, die eben auch nciht die Treppe runterfallen sollen Da wirds halt einfach so gemacht, dass nicht wie beim Linienverfolgen darauf geachtet wird, ob die Bodenfarbe anders ist, sonder ob überhaupt Boden da ist. Über kleine Gabellichtschranken lässt sich das machen, die dann außen an dem Roboter montiert sind. Je nachdem wie schnell er ist, muss natürlich auch schnell reagiert werden, bzw die Sensoren in einem möglichst großen Abstand vom Schwerpunkt etc. montiert werden. Das ist im Grunde besser als die Tape-Mehtode, weil du erstens nichts abkleben musst, und zweitens nicht die Probleme hst, dass er sich von einem dunklen Teppichboden, oder Papier auf dem Boden irritiert fühlt.

MFG moritz