Aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaah jetzt ist der Groschen gefallen! Aber nicht in den Gulli

Wir haben die ganze Zeit ein wenig aneinander vorbeigeredet, ein wenig zumindest, und ich hatte einen Denkfehler.

Der Übergang zwischen Linie und keine Linie ist - logischerweise wie ic hfinde, nicht fliesend, sondern "abrupt", mehr oder weniger.

Dann dachte ich die ganze Zeit schon - wozu den Regelalgo. wenn es auch mit 1en und 0en geht.

Das heist: Ich leg mir eine art Tabelle zurecht in der ich die w-Sollwerte vorgebe. Gerade aus, leichte Abweichung, Starke Abweichung, Verfluchte Abweichung, Apokalypsische Abweichung und entsprechend mit der Vorgabe die PID-Algorithmen für die Motoren Füttern.

So hätte ich das die ganze Zeit auch gemacht, nur hatte ich die Diskussion die ganze Zeit so verstanden, dass der Algo. dafür gedacht ist, dass ich der Linie folge und nicht einfach nur die Geschwindigkeitsvorgabe einhalte.

Das heist:
- Linie "messen" und "Digitalisieren
- Drehzahl der beiden Motoren messen
- Gemessene, Digitalisierte Linie mit "Regeltabell" abgleichen
-- Entsprechend den Motoren einen neuen Sollwert vorgeben
-- Den Sollwert möglichst exakt mit PID versuchen einzuzhalten (PWM)