Meine Überlegung war ja mit der Abweichung der Linie den Sollwert des Entsprechenden Rades so zu Korrigieren das es Langsamer läuft und ich damit in die andere Richtung gegensteuer ...


edit:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=262761#262761

Wenn ich das richtig sehe wird das hier doch genauso gemacht, oder?