Zitat Zitat von BlackDevil
Wir sind uns schon relativ einig ...
Hoffentlich stimmen wir dann mit den Grundlagen der IT und denen der Physik überein. Sonst gibts Murks.

Zitat Zitat von BlackDevil
... da ich ja zwei Motoren habe. Driftet es nach Rechts ab muss Links nachgeregelt werden, driftet der Spaß nach Links ab entsprechend ...
Vorsicht!!! Ich glaube ich habe das falsch dargestellt. Ich spreche eigentlich von zwei Regelkreisen: Geschwindigkeit und Lage.

Geschwindigkeit: Nachgeregelt wird nur die Abweichung der Ist-Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit - jeweils völlig getrennt und unabhängig für jeden Motor. Die Geschwindigkeitssollwerte - Führungsgröße - werden vorgegeben.

Lage: Nachgeregelt wird die jeweilige Abweichung der Sensoren von der vorgegebenen Linie durch entsprechende Vorgabe von sinnvollen Geschwindigkeitssollwerten für die beiden Motore.

Diese Kopplung der beiden Regelkreise sollte nicht verwirren. Die Ausgangsgröße der Lageregelung ist (auch) die Eingangsgröße der Geschwindigkeitsregelung. Für die Lageabweichung ist sicher ein separater Regelalgorithmus sinnvoll, möglicherweise gibt es aber eine Regelung "über alles" - das weiß ich nicht. Das hatte ich mir nie zurechtgelegt, weil ich das Problem noch nie hatte. Daher kann ich dazu jetzt nichts sagen.

Allerdings habe ich den Eindruck, dass manche Leute von dem Ergebnis der Sensoren direkt auf die Motor-PWM gehen. Ohne dass sie sich um die tatsächliche Drehzahl der Motoren kümmern. Das sind Feinheiten die ich nicht kenne.