Wir sind uns schon relativ einig - ich denke wir meinen das gleiche.

Mir ist die Zuweisung der Stellgröße zum PWM erst spät aufgefallen - sorry - das macht einiges klarer.

Mit lmr mein ich die Sensoren - y ist der Errechnete Stellwert für den Linken Motor der aus l-Sensor Wert berechnet wird, x entsprechend.

Ich denke mir zwei, da ich ja zwei Motoren habe. Driftet es nach Rechts ab muss Links nachgeregelt werden, driftet der Spaß nach Links ab entsprechend.

So dachte ich ...