PD oder PID Algorithmus sagt mir relativ wenig aber der scheint zum Regeln des Kreises (ist ja ein Regelkreis) ziemlich gut zu sein. http://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler auser dem finde ich nichts und ich steh ein wenig auf dem Schlauch wie ich das Programmieren soll.

Das Assembler File habe ich mir mal angesehen aber da versteh ich nur Bahnhof ^^