Also ich weiß nicht ob dir das hilft, aber hier mal die Programierung(Leider kann ich dir nicht helfen wie das nun genau angesteuert wird, aber ich glaube das hilft dir schon mal):

while(true)
{
if(sensor_links == schwarz) //wenn der linke sensor schwarz sieht, soll
{ // nach links geschwenkt werden
Motor_links.forward;
Motor_rechts.backward;
}

if(sensor_rechts == schwarz) //wenn der rechte sensor schwarz sieht,
{ // soll nach rechts geschwenkt werden
Motor_links.backward;
Motor_rechts.forward;
}

else
{
Motor_links.forward;
Motor_rechts.forward;
}
}

Wenn Beide Sensoren Schwarz sehen(zb. bei 90 Grad Kurven und enger)
soll er ein stück forfahren, und nach links und rechts schwänken um die Abzweigung zu finden.